Nova Patents
SE524841C2

Method and apparatus for determining position of mining machine.

Abstract

This record has no abstract on file.

SE524841C2, drawing sheet 1
Sheet 1 of 7

Term

No projected expiry on record.

  1. Priority
  2. Filed
  3. Granted
  4. Today

17 claims: 9 independent, 8 dependent

  1. 1
    Patentkrav 1. Förfarande för att bestämma en gruvmaskins position, när åtminstone ett av maskinens hjul slirar med avseende på underlaget, varvid förfarandet omfattar bestämmande av gruvmaskinens position under dess normala 5 rörelse genom mätning av den sträcka som maskinen har rört sig i proportion till hjulens rotation och den riktning som maskinen rör sig i, vidare bestämmande av maskinens position med lämpliga intervall över den rutt längs vilken maskinen rör sig genom definiering av profiler för väggytor som omger maskinen och genom jämförelse av de erhållna väggytsprofilerna med väggprofiler för 10 motsvarande ställen, som är lagrade i ett minne hos gruvmaskinens styrutrustning, och korrigering vid behov av positionsdata som erhållits från hjulens rotationsrörelse samt av maskinens färdriktningar genom användning av positionsdata som erhållits från definieringen av väggprofilerna, kännetecknat av att när gruvmaskinen rör sig, detekteras slirning hos åtminstone ett av 15 maskinens hjul med avseende på underlaget med åtminstone en detektor, såsom en givare, som detekterar funktionen hos gruvmaskinens kraftöverföring, bestämmandet av maskinens position med hjälp av hjulens rotation och maskinens färdriktning avbryts från och med den stund då slirningen detekteras under slirningens hela längd, och maskinens position bestäms enbart genom 20 att man definierar profilen för åtminstone en väggyta som omger maskinen och jämför den erhållna väggytsprofilen med de lagrade profilerna för de kända väggytorna som omger maskinen.
  2. 2
    Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att nämnda väggytas profil mäts, innan nämnda åtminstone ena hjuls slirning med av25 seende på underlaget detekteras.
  3. 3
    Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, k ä η n e t e c k n a t av att mätningen av gruvmaskinens position med hjälp av hjulens rotationsrörelse och färdriktningen avbryts väsentligen omedelbart efter att nämnda väggytas profil har mätts och maskinens position har bestämts på basis av den uppmät30 ta profilen.
  4. 4
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att gruvmaskinen är en lastningsmaskin och nämnda väggytsprofil definieras efter att maskinen har anlänt till lastningsplatsen och växelsystemet i maskinens kraftöverföringsutrustning har kopplats till en på förhand 35 bestämd växel, medan lastningsmaskinen rör sig rakt framåt. ROZ ο/ή J i. “ϊ 0 7 1
  5. 5
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att efter att gruvmaskinens position har ändrats med avseende på nämnda väggprofil på ett på förhand bestämt sätt, definieras nämnda väggprofil med avseende på gruvmaskinen på nytt på detta ställe, och den så5 lunda definierade väggprofilen blir den nya referensprofilen som används för att bestämma positionen.
  6. 6
    Förfarande enligt patentkrav 5, kännetecknat av att den nya väggytsprofilen används som referensprofil efter att gruvmaskinen har rört sig en på förhand bestämd sträcka i färdriktningen. 10
  7. 7
    Förfarande enligt patentkrav 5 eller 6, kännetecknat av att den nya väggytsprofilen definieras efter att gruvmaskinen har svängt i en på förhand bestämd vinkel från den ursprungliga väggprofilens mätriktning.
  8. 8
    Förfarande enligt patentkrav 7, k ä η n e t e c k n a t av att gruvmaskinens svängningsvinkel mäts med ett gyroskop som är anordnat i maski15 nen.
  9. 9
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att gruvmaskinens position mäts med hjälp av hjulens rotationsrörelse öch färdriktningen så snart som maskinen börjar röra sig i returriktningen. 20
  10. 10
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att nämnda väggytsprofiler definieras med en laserskanner.
  11. 11
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att av nämnda väggytsprofiler mäts med en videokamera och en därtill kopplad dator. 25
  12. 12
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att positionen bestäms för en gruvmaskin, som är anordnad att röra sig automatiskt längs en på förhand bestämd rutt.
  13. 13
    Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att profilerna för väggytorna som omger gruvmaskinens rutt 30 lagras genom att maskinen körs manuellt längs nämnda rutt, väggytornas profiler som definierats under körningen lagras i ett minne och genom att de sålunda lagrade väggytsprofilerna används som referensytor, när man bestämmer gruvmaskinens position.
  14. 14
    Anordning för att förverkliga förfarandet enligt patentkrav 1, var35 vid anordningen omfattar styrdon för styrning av en gruvmaskin, varvid styrdonen inkluderar don för att bestämma gruvmaskinens position genom att mäta hjulens rotationsrörelse och maskinens färdriktning, samt mätdon för att definiera profiler för väggytor som omger maskinens rutt åtminstone med på förhand bestämda intervall och för att lagra profilerna i ett minne, samt don för att jämföra väggytsprofilerna som uppmätts under maskinens rörelse med de i 5 minnet lagrade väggytsprofilerna samt för att korrigera data om gruvmaskinens position på basis av positionsdata som erhållits från jämförelsen av väggytornas profiler, kännetecknad av att anordningen omfattar åtminstone en detektor, såsom en givare, som detekterar funktionen hos kraftöverföringen, varvid detektorn detekterar åtminstone ett hjuls slirning med avseende på un10 derlaget, och att styrdonen är anordnade att avbryta bestämmandet av maskinens position med hjälp av hjulens rotationsrörelse och gruvmaskinens rörelseriktning så snart som detektorn detekterar slirningen, och på motsvarande sätt att bestämma maskinens position enbart genom att jämföra väggytsprofilerna som erhållits från mätdonen med de i minnet lagrade väggytsprofilerna.
  15. 15
    15 15. Anordning enligt patentkrav 14, kännetecknad av att den omfattar ett gyroskop som är anordnat i gruvmaskinen för att mäta den riktning i vilken maskinen svänger och för att beakta den uppmätta riktningen, när gruvmaskinens position bestäms.
  16. 16
    Anordning enligt patentkrav 14 eller 15, kännetecknad av
  17. 17
    20 att styrdonen är anordnade att med hjälp av mätdonet definiera nämnda väggytas profil med avseende på gruvmaskinens position efter att maskinen har förflyttat sig framåt en på förhand bestämd sträcka med avseende på nämnda väggyta och/eller har svängt i en vinkel som är lika med en på förhand bestämd vinkel från sin ursprungliga färdriktning, och lagra den erhållna väggyts25 profilen som den nya referensprofilen i styrdonens minne. 2 5
Independent claims17