Nova Patents
NL2017645B1

Animal farm system and method of generating barn map information of said animal farm system

Abstract

An animal farm system comprises a barn, animal related structures within the barn, such as a feeding alley and/or a milking system, an autonomous vehicle arranged to perform an animal related action and move about in the barn, wherein the vehicle comprises - a control unit to move the vehicle about, - a position determining system for determining a position of the vehicle in the barn, - a sensor system to determine a value of a parameter related to a position of the vehicle with respect to the barn or an object therein, such as the at least one structure therein, and - a vehicle communication device, wherein the control unit further is arranged to contain barn map information, and receive motion control and navigation information via the vehicle communication device, wherein the animal farm system further comprises an external communication device to exchange information with the vehicle communication device, wherein the control unit is arranged to send determined vehicle positions and determined parameter values to the external communication device, that is arranged to visualise the received vehicle positions and determined parameter values in dependence of the momentary determined position of the vehicle, and for inputting by a user of barn map information on the basis of the visualised position and/or parameter values, and to send the inputted barn map information to the control unit. A corresponding method comprises moving the vehicle, receiving vehicle positions and vehicle position dependent parameter values, and drawing a barn map based thereon.

NL2017645B1, drawing sheet 1
Sheet 1 of 4

Term

10.1 yearsto projected expiry

Projected expiry 20 October 2036, counted from filing; an application has no term until it is granted.

  1. Priority and filed
  2. Published
  3. Today
  4. Projected expiry

14 claims: 1 independent, 13 dependent

  1. 1
    CONCLUSIES 1. Veehouderijsysteem, omvattende - een stal voor het houden van dieren, in welke stal de dieren vrijelijk mogen bewegen, en die wanden heeft, - ten minste één diergerelateerde structuur die in de stal is geplaatst, zoals een voergang of voersysteem, een drenksysteem, een ligbox en/of een melksysteem, - een autonoom voertuig ingericht voor uitvoeren van een diergerelateerde actie en voor verplaatsen in de stal, waarbij het voertuig omvat - een besturingseenheid voor besturen van het autonome voertuig tenminste om het voertuig rond te bewegen in de stal, - een positiebepalingssysteem dat werkzaam is verbonden met de besturingseenheid, voor bepalen van een positie van het voertuig in de stal ten opzichte van een referentiepositie, - een sensorsysteem dat werkzaam is verbonden met de besturingseenheid, en is ingericht om herhaaldelijk een waarde te bepalen van een parameter die betrekking heeft op een positie van het voertuig ten opzichte van de stal of een object daarin, zoals de ten minste ene structuur daarin, en - een voertuigcommunicatieinrichting die werkzaam is verbonden met de besturingseenheid, waarbij de besturingseenheid voorts een geheugen heeft dat is ingericht om stalkaartinformatie te bevatten, en is ingericht om bewegingsbesturingsinformatie en navigatieinformatie te ontvangen via de voertuigcommunicatieinrichting, waarbij het veehouderijsysteem voorts omvat een externe communicatieinrichting die is ingericht voor uitwisselen van informatie met de voertuigcommunicatieinrichting, waarbij de besturingseenheid is ingericht om de ten minste ene bepaalde positie van het voertuig en de ten minste ene bepaalde parameterwaarde via de voertuigcommunicatieinrichting naar de externe communicatieinrichting te sturen, waarbij de externe communicatieinrichting is ingericht om de ontvangen ten minste ene bepaalde positie van het voertuig te visualiseren en om de ontvangen ten minste ene bepaalde paramaterwaarde te visualiseren in afhankelijkheid van de momentane bepaalde positie van het voertuig, waarbij de externe communicatieinrichting voorts is ingericht voor invoeren, zoals door tekenen, door een gebruiker, van stalkaartinformatie op basis van de gevisualiseerde positie en/of param eterwaarden, en voorts is ingericht om de ingevoerde stalkaartinformatie te sturen naar de besturingseenheid.
  2. 2
    Veehouderijsysteem volgens conclusie 1, waarbij de stalkaartinformatie, in het bijzonder de door de gebruiker ingevoerde stalkaartinformatie, ten minste één van een positie, afmeting, oriëntatie of aanduiding van een van de diergerelateerde structuren omvat.
  3. 3
    Veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij de besturingseenheid is ingericht om de ingevoerde stalkaartinformatie te gebruiken, in het bijzonder voor besturen en verplaatsen van het voertuig of om een positie zoals bepaald door het positiebepalingssysteem te kalibreren of verifiëren, meer in het bijzonder voordat de stalkaartinformatie compleet is.
  4. 4
    Veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij het sensorsysteem een afstandsensor omvat, in het bijzonder een ultrasoonsensor, een laserafstandsensor en/of een 3D-camerasysteem, en waarbij de parameter is of omvat een afstand, in het bijzonder een horizontale afstand, tot een object.
  5. 5
    Veehouderijsysteem volgens conclusie 4, waarbij het sensorsysteem ten minste twee afstandsensoren omvat, waarbij, in het geval dat één van de sensoren een tweede afstand meet die door de besturingseenheid op een structuur in de map wordt afgebeeld, de besturingseenheid is ingericht om het voertuig te besturen en/of de positie zoals bepaald door het positiebepalingssysteem te corrigeren op basis van de tweede afstand.
  6. 6
    Veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij de bewegingsbesturingsinformatie instructies omvat voor bewegen van het voertuig in een gewenste richting, in het bijzonder langs een gewenste route.
  7. 7
    Veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij de externe communicatieinrichting een computer met een beeldscherm omvat, in het bijzonder een smartphone of tabletcomputer, en waarbij de computer is ingericht om op het beeldscherm de posities te visualiseren als een stel voertuigpositieaanduidingen ten opzichte van een referentiepositie en zoals bepaald door het positiebepalingssysteem, en de parameterwaarden als een stel objectpositieaanduidingen op basis van de parameterwaarde zoals bepaald door het sensorsysteem en telkens met betrekking tot een momentane voertuigpositie waarop de parameterwaarde werd bepaald.
  8. 8
    Veehouderijsysteem volgens conclusie 7, waarbij de externe communicatieinrichting is ingericht voor ontvangen van een gebruikersinvoer die een of meer van de objectpositieaanduidingen koppelt aan een van de diergerelateerde structuren of wanden.
  9. 9
    Veehouderijsysteem volgens conclusie 7 of 8, waarbij de externe communicatieinrichting is ingericht om van een gebruiker correctieinformatie te ontvangen voor een of meer van de objectpositieaanduidingen en de informatie naar de voertuigcommunicatieinrichting te sturen, en waarbij de besturingseenheid is ingericht om de informatie in het geheugen op te slaan als gecorrigeerde navigatieinformatie.
  10. 10
    Veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij de stal een elektrische oplaadconstructie omvat voor laden van elektrische energie in het voertuig, in het bijzonder waarbij de referentiepositie een positie van de oplaadstructuur is.
  11. 11
    Veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij het autonome voertuig een voerdrukker of voervoertuig, mestschuiver of melkvoertuig is, waarbij de diergerelateerde actie één is van afgeven van voer, over een vloer van de stal drukken van materiaal of melken van een dier.
  12. 12
    Werkwijze voor genereren van stalkaartinformatie van een veehouderijsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij de werkwijze omvat - genereren van een lege kaart op de externe communicatieinrichting, - aanduiden van een referentiepositie, in het bijzonder een startpositie voor het voertuig, - besturen van het voertuig om door de stal te bewegen, - terwijl het voertuig beweegt het voertuigpositiesysteem herhaaldelijk een positie van het voertuig laten bepalen en het sensorsysteem een paramaterwaarde op genoemde positie laten bepalen, - versturen van de bepaalde posities en parameterwaarden naar de externe communicatieinrichting, - visualiseren van de parameterwaarden, in het bijzonder als obstakelposities, in afhankelijkheid van de bepaalde posities, - in de externe communicatieinrichting invoeren door een gebruiker van stalkaartinformatie op basis van de gevisualiseerde parameterwaarden in het bijzonder de obstakelposities, - ontvangen en in het geheugen opslaan van de ingevoerde stalkaartinformatie.
  13. 13
    Werkwijze volgens conclusie 12, waarbij de stap van bepalen van de positie van het voertuig omvat, in het geval het geheugen reeds enige stalkaartinformatie met positieinformatie van ten minste één diergerelateerde structuur omvat, afstemmen van een of meer van de parameterwaarden op basis van de opgeslagen stalkaartinformatie en de bepaalde positie van het voertuig.
  14. 14
    Werkwijze volgens conclusie 12 of 13, waarbij het sensorsysteem een eerste sensor en een tweede sensor omvat, elk ingericht om een parameterwaarde te 5 bepalen, voorts omvattende bepalen met de eerste sensor van een eerste parameterwaarde die hoort bij een opgeslagen kaartinformatie, in het bijzonder een opgeslagen obstakelpositie, en corrigeren van de bepaalde voertuigpositie op basis van de bepaalde eerste parameterwaarde, en bepalen van een tweede parameterwaarde met de tweede sensor, en bepalen van een 10 nieuwe obstakelpositie op basis van de gecorrigeerde voertuigpositie en de tweede parameterwaarde.
Independent claims14