Modular surgical instruments

INSTRUMENTOS QUIRURGICOS MODULARES

CAMPO DE LA INVENCIÓN

La presente invención se relaciona con instrumentos quirúrgicos y, en varias disposiciones, con instrumentos para corte y engrapado quirúrgicos y cartuchos de grapas para estos que se diseñan para cortar y engrapar tejido.

BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS

Las características y ventajas de esta invención y las formas de lograrlas, serán más evidentes, y la inOvención en sí se entenderá mejor con referencia a la siguiente descripción de las modalidades de la invención al tomar en cuenta las Figuras adjuntas, en donde:

la Fig. 1 es una vista en perspectiva de una disposición del instrumento quirúrgico de la presente invención;

la Fig. 2 es una vista en perspectiva de una unidad de carga ilustrativa que puede usarse en conjunto con varios instrumentos quirúrgicos descritos en la presente;

la Fig. 3 es otra vista parcial en sección transversal de una porción de la unidad de carga representada en la Fig. 2;

la Fig. 4 es una vista en perspectiva diagramática de la unidad de carga de las

Figs. 2 y 3;

la Fig. 5 es una vista parcial en perspectiva de una porción de un portador y de una modalidad de unidad de bola de articulación;

la Fig. 6 es una vista en perspectiva de una modalidad de tubo de articulación;

la Fig. 7 es una vista parcial en sección transversal de una unidad de carga de las

Figs. 2-4;

la Fig. 8 es otra vista en sección transversal de la unidad de carga de la Fig. 7 en una posición inarticulada;

la Fig. 9 es otra vista en sección transversal de la unidad de carga de las Figs. 7 y 8 con el portador y la unidad de yunque articulados como una unidad en una segunda dirección;

la Fig. 10 es una vista en perspectiva parcial de una unidad de carga y una porción de una unidad de vástago alargado antes de comenzar la operación de acoplamiento entre la unidad de carga y un extremo distal de la unidad de vástago alargado;

la Fig. 11 es otra vista en perspectiva de porciones de la unidad de carga y la unidad de vástago alargado de la Fig. 10 después de ser acopladas entre sí;

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La Fig. 12 es una vista parcial en perspectiva diagramática de porciones de la unidad de vástago alargado, de una unidad de acoplamiento y de la unidad de carga de la Fig. 10;

la Fig. 13 es otra vista parcial en perspectiva diagramática de la unidad de vástago, la unidad de acoplamiento y la unidad de carga de la Fig. 10;

la Fig. 14 es una vista en perspectiva de una porción de acoplamiento distal de la unidad de carga de la Fig. 10.

la Fig. 15 es otra vista en perspectiva de la porción de acoplamiento distal de la unidad de carga de la Fig. 10.

la Fig. 16 es una vista en perspectiva de una porción de acoplamiento proximal de la unidad de vástago alargado de la Fig. 13.

la Fig. 17 es otra vista en perspectiva de la porción de acoplamiento proximal de la unidad de vástago alargado de la Fig. 13.

la Fig. 18 es una vista en perspectiva de la disposición del vástago de activación y del anillo;

la Fig. 19 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y un extremo proximal de la unidad de vastago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga unida a la unidad de vástago alargado;

la Fig. 20 es una vista parcial de elevación, una vista en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga desacoplada de la unidad de vástago alargado;

la Fig. 21 es una vista parcial de elevación en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga acoplada a la unidad de vástago alargado;

la Fig. 22 es una vista elevada de la unidad de acoplamiento y de la unidad de vástago alargado de la Fig. 13 tomada a lo largo del plano indicado en la Fig. 20;

la Fig. 23 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga desacoplada a la unidad de vástago alargado, y que además representa el anillo de acoplamiento en una orientación inicial en relación con la unidad de vástago alargado la Fig. 24 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento, y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga desacoplada al vástago, y que además representa, el anillo de acoplamiento en la orientación inicial en relación con la unidad de vástago alargado.

la Fig. 25 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad

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OI 00 00 de carga que entra en la unidad de vástago alargado, y que además representa el anillo de acoplamiento en la orientación inicial en relación con la unidad de vástago alargado;

la Fig. 26 es una vista pardal en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga que entra en la unidad de vástago alargado, y que además representa el anillo de acoplamiento en una orientación secundaria y rotada en relación con la unidad de vástago alargado;

la Fig. 27 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga que entra en la unidad de vástago alargado, y que además representa el anillo de acoplamiento en una orientación secundaria y rotada en relación con la unidad de vástago alargado;

la Fig. 28 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga totalmente insertada en la unidad de vástago alargada, y que además representa el anillo de acoplamiento en la orientación secundaria y rotada en relación con la unidad de vástago alargado;

la Fig. 29 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de v

carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga totalmente insertada en la unidad de vástago alargada, y que representa, además, el anillo de acoplamiento en la orientación inicial en relación con la unidad de vástago alargado; y la Fig. 30 es una vista parcial en perspectiva en sección transversal de la unidad de carga, la unidad de acoplamiento y la unidad de vástago alargado de la Fig. 13, que representa la unidad de carga totalmente insertada en la unidad de vástago alargado, y que representa, además, el anillo de acoplamiento en la orientación inicial en relación con la unidad de vástago alargado.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION

El solicitante de la presente solicitud es, además, propietario de las siguientes solicitudes de patentes que se presentaron en esta fecha, y cada una de estas se incorpora en su totalidad como referencia en la presente descripción:

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Staples and Staple Cartridges, expediente núm. END7341USNP/130301;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Staples and Staple Cartridges, expediente núm. END7331USNP/130304:

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Staples and Methods For Making the Same, expediente núm. END7335USNP/130305;

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La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Staples, Staple Cartridges and Surgical End Effectors, expediente núm. END7332USNP/130306;

Solicitud de patente de diseño de los EE. UU. titulada /V

Surgical Fastener, expediente núm. END7338USDP/130307;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Fastener Cartridge Comprising an Extendable Firing Member expediente núm. END7344USNP/130308;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Fastener Cartridge Comprising a Firing Member Configured to Directly Engage and Eject Fasteners From the Fastener Cartridge expediente núm. END7339USNP/130309;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Fastener Cartridge Comprising a

Firing

Member

Including

Fastener

Surfaces, expediente num.

END7340USNP/130310;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Instruments With Articulatable Shaft Arrangements, expediente núm. END7343USNP/130300;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Articulatable Surgical Instruments With Sepárate and Distinct Closing and Firing Systems, expediente núm. END7333USNP/130322;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Cutting and Stapling Instruments With Independen! Jaw Control Features, expediente núm. END7336USNP/130303;

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Cutting and Stapling

Instruments

With

Articulatable

End

Effectors, expediente núm.

END7334USNP/130312; y

La solicitud de patente de los EE. UU. titulada: Surgical Cutting and Stapling Methods, expediente núm. END7330USNP/130313.

Ahora se describirán ciertas modalidades ilustrativas para proporcionar una comprensión general de los principios de la estructura, funcionamiento, fabricación y uso de los dispositivos y métodos descritos en la presente descripción. En las Figuras adjuntas se ilustran uno o más ejemplos de estas modalidades. Los expertos en la materia entenderán que los dispositivos y métodos descritos específicamente en la presente descripción e ¡lustrados en las Figuras adjuntas son modalidades ilustrativas no limitantes y que el alcance de las diversas modalidades de la presente invención está definido únicamente por las reivindicaciones. Las características ilustradas o descritas en relación con una modalidad ilustrativa pueden combinarse con las características de otras modalidades. Dichas modificaciones y variaciones se incluyen dentro del alcance de la presente invención.

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Los términos comprenden (y cualquier forma de comprenden, tales como comprende y que comprende), tienen (y cualquier forma de tienen, tal como tiene y que tiene), incluyen (y cualquier forma de incluyen, tal como incluye y que incluye) y contienen (y cualquier forma de contienen, tal como contiene y que contiene) son verbos enlazantes no limitados de antemano. Como resultado, un sistema, dispositivo o aparato quirúrgico que comprende, tiene, incluye o contiene uno o más elementos, tiene este o más elementos, pero no se limita a tener solamente este o más elementos. Además, un elemento de un sistema, dispositivo o aparato que comprende, tiene, incluye o contiene una o más características, tiene esta o más características, pero no se limita a tener solamente esta o más características.

Los términos proximal y distal se usan en la presente descripción con referencia a un médico que manipula la porción del mango de un instrumento quirúrgico. El término proximal se refiere a la parte más cercana al médico y el término distal se refiere a la porción situada lejos del médico. Además, se apreciará que, por motivos de conveniencia y claridad, en la presente descripción pueden usarse términos espaciales tales como vertical horizontal, arriba y abajo con respecto a las Figuras. Sin embargo, los instrumentos quirúrgicos se usan en muchas orientaciones y posiciones y estos términos no pretenden ser limitantes ni absolutos.

Se proporcionan varios dispositivos y métodos ilustrativos para realizar procedimientos quirúrgicos laparoscópicos y mínimamente invasivos. Sin embargo, el experto en la materia apreciará fácilmente que los varios métodos y dispositivos descritos en la presente descripción pueden usarse en diversos procedimientos y aplicaciones quirúrgicos que incluyen, por ejemplo, los procedimiento quirúrgicos abiertos. A medida que avanza la descripción detallada, los expertos en la materia comprenderán, además, que los diversos instrumentos descritos en la presente pueden insertarse en el cuerpo de cualquier manera, tal como a través de un orificio natural, a través de una incisión u orificio de punción formado en un tejido, etc. Las porciones de trabajo o las porciones del efector de extremo de los instrumentos pueden insertarse directamente en el cuerpo de un paciente o pueden insertarse a través de un dispositivo de acceso que tiene un canal de trabajo a través del cual puede avanzar el efector de extremo y la unidad de vástago alargado de un instrumento quirúrgico.

Los instrumentos quirúrgicos eléctricos se describen en, por ejemplo, la publicación de solicitud de patente de los EE. UU. núm. 2009/0090763 Al, titulada POWERED SURGICAL STAPLING DEVICE a Zemlok et al. (en adelante Zemlok 763), cuya descripción total se incorpora en la presente descripción como referencia. Los instrumentos quirúrgicos eléctricos se describen además en, por ejemplo, la publicación de solicitud de patente de los EE. UU. núm. 2011/0278344 Al, titulada POWERED SURGICAL INSTRUMENT a Zemlok et al. (en adelante Zemlok '344), actualmente patente de los EE. UU. núm. 8,201,721, cuya descripción total se incorpora en la presente descripción como referencia. La Fig. 1 ilustra un instrumento quirúrgico eléctrico 10, que en muchas formas puede ser similar a aquellos w

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IMPI instrumentos quirúrgicos (incluidas varias características, componentes y subcomponentes de estos) descritos por ejemplo, en las patentes Zemlok 763 y/o Zemlok '344, las cuales se incorporan en su totalidad como referencia en la presente descripción. De la misma manera, el instrumento quirúrgico 10 puede ser similar a aquellos que se describen en la solicitud de patente de los EE. UU. núm. de serie 13/974, 205, presentada el 23 de agosto de 2013, titulada ATTACHMENT PORTIONS FOR SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLIES por Shelton et al., cuya descripción total se incorpora como referencia en la presente descripción. El instrumento quirúrgico 10 que se muestra en la Fig. 1 incluye una carcasa 12 que tiene una porción de mango 14 para facilitar la manipulación y la operación manual del instrumento. Por lo tanto, el término carcasa como se usa en la presente puede comprender una disposición portátil o manipuladle con las manos de otra forma. Sin embargo, el término carcasa puede comprender, además, las porciones de un sistema de instrumento quirúrgico automático, tal como un sistema controlado robóticamente que no tiene como objetivo ser portátil sino que se manipula y acciona mediante varios componentes, porciones y/o accionadores del sistema. Por ejemplo, diversas implementaciones del instrumento quirúrgico descritas en la presente pueden usarse en conexión con los sistemas robóticos y las disposiciones en la solicitud de patente de los EE. UU. con núm. de serie 13/536, 323, titulada ROBOHCALLY POWERED SURGICAL DEVICE WITH MANUALLY ACTUATABLE REVERSING SYSTEM, presentada el 28 de junio de 2012, cuya descripción total se incorpora como referencia en la presente descripción. Además, las configuraciones de acoplamiento y efector de extremo que se describen en la presente descripción pueden además usarse eficazmente con instrumentos quirúrgicos manuales no eléctricos. Por lo tanto, las disposiciones del efector de extremo y las disposiciones de acoplamiento descritos en la presente descripción no deben limitarse a su uso en conexión con instrumentos eléctricos, ya sean manuales o automatizados de cualquier otra manera.

Una unidad de vástago alargado 116 en forma de porción endoscópica sobresale de la carcasa 12 y se configura para acoplarse operativamente a un efector de extremo quirúrgico que se construye para llevar a cabo al menos un procedimiento quirúrgico en respuesta a las aplicaciones de los movimientos de activación de este. El efector de extremo quirúrgico puede comprender un dispositivo que se configura para cortar y engrapar tejido tal como una unidad de carga 20 como se muestra en las Figs. 2-9. Los efectores de extremo quirúrgicos, tales como la unidad de carga 20, por ejemplo, pueden acoplarse de manera desmontable a la unidad de vástago alargado 116 del instrumento quirúrgico eléctrico 10, como se describe en mayor detalle en la presente descripción.

Las Figuras 2 a 9 ¡lustran una forma ilustrativa de un efector de extremo o unidad de carga 20, que puede usarse con el instrumento quirúrgico 10. Como puede verse en las Figuras 2, la unidad de carga 20 incluye una unidad de yunque 220 que se soporta para el desplazamiento giratorio en relación con un portador 240 que soporta operativamente un cartucho de grapas 260 en este. El cartucho de grapas 260 puede comprender un cartucho de grapas quirúrgicas que se w

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σι oo oo diseña para ser implantado dentro del paciente. Por ejemplo, el cartucho de grapas quirúrgicas implantarle 260 puede comprender cualesquiera de las diversas disposiciones de cartucho de grapas quirúrgicas descritas en la publicación de la solicitud de patente de los EE. UU. núm. 20120080484, presentada el 30 de septiembre de 2010, titulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A VARIABLE STAPLE FORMING SYSTEM, cuya descripción total se incorpora como referencia en la presente descripción. En al menos una implementación, por ejemplo, el cartucho de grapas 260 tiene una porción de cuerpo 261 que consiste en un material hemostático compresible tal como, por ejemplo, celulosa regenerada oxidada (ORC, por sus siglas en inglés) o una espuma bioabsorbible en la que se soportan las líneas de las grapas metálicas no formadas. En al menos algunas modalidades, con el propósito de evitar que se afecte la grapa y se active el material hemostático durante el proceso de introducción y ubicación, el cartucho completo puede revestirse o envolverse en una película biodegradable, tal como una película de polidioxanon distribuida con la marca registrada PDS.RTM o con una película de sebacato de poliglicerol (PGS) u otras películas biodegradables formadas de PGA (ácido poliglicólico, comercializada con la marca registrada Vicryl), PCL (policaprolactona), PLA o PLLA (ácido poliláctico), PHA (polihidroxialcanoato), PGCL (poliglecaprona 25, distribuido con la marca registrada Monocryl) o un compuesto de PGA, PCL, PLA, PDS que sería impermeable hasta la ruptura. El cuerpo 261 del cartucho de grapas 260 tiene las dimensiones para que se soporte de manera desmontable dentro del portador 240 tal como se muestra, de manera que cada grapa en este se alinea con las grapas correspondientes para formar bolsillos en la unidad de yunque 220.

La unidad de yunque 220 tiene un par de muñones 221 formados en ellos que están adaptados para ser recibidos de manera giratoria dentro de ranuras con muñones 242 en un

Λ/ extremo proximal 241 del portador 240, de manera tal que la unidad de yunque 220 pueda moverse o girar entre una posición abierta y una posición cerrada en relación con el portador 240 alrededor de un eje de giro de yunque ANV-ANV. El eje de giro del yunque ANV-ANV es transversal a un eje de herramienta que se extiende en dirección longitudinal LA-LA definido por la unidad de vástago alargado 116. Cuando la unidad de yunque 220 gira desde una posición abierta hasta una posición cerrada, la unidad de yunque 220 se mueve en una dirección de cierre CD alrededor del eje de giro del yunque ANV-ANV. Por el contrario, cuando la unidad de yunque 220 se mueve desde una posición cerrada hasta una posición abierta, la unidad de yunque 220 se mueve en una dirección de apertura OD alrededor del eje de giro del yunque ANV-ANV.

La unidad de carga 20 usa una articulación única y novedosa 270 que facilita la articulación del portador 240 y la unidad de yunque 220 para girar alrededor del eje de articulación AAAA que es transversal a un eje de herramienta longitudinal del instrumento LA-LA. Por ejemplo, la unidad de carga 20 puede incluir una carcasa de efector de extremo 400 que esté configurada para

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recibirse dentro de una carcasa externa 450. El extremo distal 402 de la carcasa del efector de extremo 400 puede tener una horquilla 404 formada en este por dos lengüetas sobresalientes distalmente 406. Cada lengüeta 406 tiene un orificio de giro 408 formado en esta que está adaptado para recibir en esta un perno de giro correspondiente 274 formado en la unidad de bola de articulación 272. Ver la Fig. 4. La unidad de bola de articulación 272 puede estar fijada rígidamente al extremo proximal 241 del portador 240 por, por ejemplo, soldaduras u otro arreglo de sujeción adecuado. Tal como se explicará con mayor detalle a continuación, cuando se ensamblan entre sí, el portador 240 y la unidad de yunque 220 pueden articularse selectivamente como una unidad alrededor del eje de articulación AA-AA en una primera dirección FD que está en la misma dirección que la dirección de cierre del yunque CD y en una segunda dirección SD que es la misma que la dirección de apertura del yunque OD. Ver la Fig. 9.

Aún con referencia a la Fig. 4, la carcasa del efector de extremo 400 puede proveerse con un canal 410 para recibir de manera deslizable un enlace de articulación 420 en este. El enlace de articulación 420 incluye una porción de extremo proximal 422 y un extremo distal 424. Acoplado de manera fija a la porción de extremo distal 424 hay un tubo de articulación 426. El tubo de articulación 426 puede comprender un tubo hueco y estar sujeto al extremo distal 424 mediante, por ejemplo, soldadura u otros medios adecuados. Como puede observarse en la Fig. 6, el tubo de articulación 426 puede tener una serie de dientes de articulación 428 formados en este que se han configurado para acoplar en un engranaje conjuntos de dientes de articulación distal 276 formados en la bola de articulación 272. Por lo tanto, el movimiento del enlace de articulación 420 en la dirección distal DD hará que el portador 240 y la unidad de yunque 220 giren en la primera dirección FD alrededor del eje de articulación AA-AA. Por el contrario, el movimiento del enlace de articulación 420 en dirección proximal PD hará que el portador 240 y la unidad de yunque 220 giren como una unidad en la segunda dirección SD alrededor del eje de articulación AA-AA. El enlace de articulación 420 y el tubo de articulación 426 pueden denominarse en conjunto en la presente descripción como unidad de enlace de articulación 425. Ver la Fig. 4.

La unidad de carga 20 además puede estar equipada con una unidad guía 460, que está configurada para moverse axialmente a través de la carcasa del efector de extremo 400. En por lo menos una aplicación, la unidad guía 460 incluye un soporte guía 461 que incluye un soporte guía superior 462 y un soporte guía inferior 464 que están acoplados a un cabezal de corte 470. El cabezal de corte 470 puede incluir una porción de cuerpo 471 que tiene un borde de corte de tejido 472 formado en esta. Una porción superior 473 de la porción de cuerpo 471 tiene una lengüeta superior 474 formadas en esta. Un pie o lengüeta inferior 476 se forman en una porción inferior 475 de la porción de cuerpo 471. La porción de cuerpo orientado verticalmente 471 se extiende a través de una ranura 245 que se extiende en dirección longitudinal en el portador 240 y una ranura que se extiende en dirección longitudinal 222 en la unidad de yunque 220. Cuando se ensambla, el pie inferior 476 está configurado para deslizarse a lo w

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largo de la parte inferior del portador 240. La porción de lengüeta superior 474 está dispuesta para recibirse de manera deslizable dentro de un canal alargado 223 formado en la unidad de yunque 220.

Como puede observarse en la Fig. 4, la parte superior de la barra de activación 462 está unida a la porción de extremo superior 473 y la parte inferior de la barra de activación 464 está separada de la parte superior de la barra de activación 462 y está conectada a la porción del extremo inferior 475 de la porción 471 que se extiende verticalmente del cabezal de corte 470. Dicha configuración es útil para transmitir las movimientos de activación a las porciones superior e inferior del cabezal de corte 470 en una manera equivalente para facilitar el movimiento alineado del cabezal de corte 470 a través de la unidad de yunque 220, el cartucho de grapas quirúrgicas 260 y el portador 240. En varias disposiciones, por ejemplo, la parte superior de la barra de activación 462 puede estar unida a la porción de extremo superior 473 directamente detrás de la(s) lengüeta(s) superiores) 474 de manera tal que la barra de activación superior 462 está esencialmente alineada axialmente con el/los punto(s) a partir de los cuales la(s) lengüeta(s) superiores 474 sobresalen lateralmente desde la porción del extremo superior 473. De manera similar, la barra de activación inferior 464 puede estar acoplada a la porción de extremo inferior 475 directamente detrás del pie inferior 476 o el/los punto(s) desde donde sobresalen lateralmente las lengüetas inferiores 476 desde la porción del extremo inferior 475, de manera tal que la barra de activación inferior 464 está alineada axialmente con esta. Las barras de activación superior e inferior 462, 464 puede estar soldadas a la porción 471 que se extiende verticalmente en esas ubicaciones. Por ejemplo, las soldaduras pueden aplicarse a las barras de activación desde un lado o de ambos lados laterales de las barras de activación. A medida que el cabezal de corte 470 es impulsado distalmente en la dirección distal DD, la unidad de yunque 220 se cierra al girar entre la(s) lengüeta(s) superiores 474 y la(s) lengüeta(s) inferior(es) o pie 476. Un avance aún mayor de la unidad de cabezal de corte 470 hace que el cartucho de grapas quirúrgicas 260 se aplaste entre la unidad de yunque 220 y el portador 240, lo que causa, así, que las grapas quirúrgicas soportadas ahí se formen en ambos lados de la línea de corte del tejido, a medida que se ponen en contacto con la grapa que se forma debajo de la unidad de yunque 220. Después de que la unidad de cabezal de corte 470 se ha hecho avanzar hasta el extremo distal del portador 240, el usuario retrae la unidad de cabezal de corte 470 a la posición inicial, después de lo cual la unidad de yunque 220 puede abrirse para liberar el cartucho de grapas 260 y el tejido engrapado. En una implementación, por ejemplo, la parte superior de la(s) lengüeta(s) 474 se configura para interactuar con la superficie superior de la unidad de yunque 220 para leva o giro de la unidad de yunque 220 a su posición de abierta. En disposiciones alternativas, un resorte u otro miembro de desvío (no mostrado) pueden usarse para presionar la unidad de yunque 220 a la posición abierta cuando la unidad de cabezal de corte 470 está en una posición ¡nidal.

La unidad de soporte guía 460 puede incluir, además, un miembro de acoplamiento proximal 467 que incluye un par de dedos de acoplamiento 468 que se configuran para acoplarse, w

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IMPI operativamente, a un extremo distal 522 de una varilla de activación 104 tal como se explicará con más detalle en la presente descripción. Como puede observarse en la Fig. 4, por ejemplo, el miembro de acoplamiento proximal 467 está giratoriamente acoplado a las barras de activación superior e inferior 462, 464 para facilitar la articulación y la flexión de estas durante la articulación del portador 240 alrededor del eje de articulación AA-AA, sin unir la unidad de soporte guía 461. En por lo menos una implementación, por ejemplo, el miembro de acoplamiento proximal 467 está giratoriamente acoplado a las barras de activación superior e inferior 462, 464 por un par de enlaces de giro 466. Tales enlaces 466 permiten que la barra de activación superior 462 gire en relación con el miembro de acoplamiento proximal 467 en forma independiente de la barra de activación inferior 464, y viceversa.

Como puede verse en la Fig. 1, el instrumento quirúrgico 10 puede incluir un motor 100 que se configura para generar movimientos de funcionamiento rotatorio que pueden usarse, por ejemplo, para aplicar movimientos de activación a la unidad de carga 20, como se describirá en mayor detalle más adelante. En al menos una forma, por ejemplo, el motor 100 se configura para aplicar los movimientos de funcionamiento rotatorio a una unidad de miembro de activación, generalmente designada como 82. En una disposición, por ejemplo, la unidad de miembro de activación 82 incluye un tubo guía 102 que se soporta giratoriamente dentro de la carcasa 12 y tiene una rosca interna (que no se muestra) que se forma en esta. Una porción roscada proximal de un miembro o varilla de activación 104 se soporta en acoplamiento roscado con el tubo guía 102, de manera tal que la rotación del tubo guía 102 resulte en el movimiento axial de la varilla de activación 104. La varilla de activación 104 puede interconectarse con el interior de la unidad de tracción 460 en la unidad de carga 20. Como se explicó en mayor detalle en la Zemlok '763 y Zemlok' 344 incorporadas que se han mencionado, la rotación del tubo guía 102 en una primera dirección (por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj) hace que la varilla de activación 104 haga avanzar la unidad de tracción 460 en dirección distal.

Como además puede verse en la Fig. 1, el instrumento quirúrgico 10 puede incluir un sistema de articulación generalmente designado como 109. Sin embargo, el instrumento quirúrgico 10 puede incluir varias otras disposiciones de sistemas de articulación descritos en detalle en la presente descripción. En al menos una forma, el sistema de articulación 109 puede incluir un mecanismo de articulación 110 que incluye un motor de articulación 112 y una manigueta de articulación manual 114. El motor de articulación 112 puede accionarse mediante un interruptor de articulación eléctrico 116 o mediante el giro de la manigueta de articulación manual 114. El funcionamiento del motor de articulación 112 sirve para rotar un engranaje de articulación 118 del mecanismo de articulación 110. El funcionamiento del mecanismo de articulación 110 puede hacer que el efector de extremo (por ejemplo, la porción de cartucho/yunque de la unidad de carga 20) se mueva desde su primera posición, en donde su eje se alinea sustancialmente con el eje de herramienta longitudinal LA-LA de la unidad de vástago alargado 116 a una posición en w

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la cual el eje del efector de extremo se dispone en un ángulo relativo al eje de herramienta longitudinal LA-LA de la unidad de vástago alargado alrededor de, por ejemplo, el eje de articulación AA-AA. La discusión adicional en relación con varios aspectos del mecanismo de articulación 110 puede encontrarse en la patente de Zemlok '763 el cual se incorporó previamente en su totalidad como referencia en la presente descripción. Además, la patente de los EE. UU.

núm.

7,431,188 titulada APARATO DE ENGRAPADO QUIRÚRGICO CON ARTICULACIÓN

ELÉCTRICA, cuya descripción se incorpora en su totalidad como referencia en la presente descripción, describe un motor eléctrico articulable y los efectores que pueden usarse en conexión con el instrumento quirúrgico 10. Las personas con experiencia en la materia entenderán, sin embargo, que las únicas y novedosas disposiciones de acoplamiento y efector de extremo que se describen en la presente pueden además usarse efectivamente con sistemas de operación manual (es decir, no eléctricos) que son conocidos en la materia.

En varias modalidades, el instrumento quirúrgico puede incluir al menos un motor, el cual puede aplicar movimientos de activación a la unidad de carga 20 y/o movimientos de articulación al sistema de articulación 109, como se describió en otra parte en mayor detalle. El motor 100 puede alimentarse, por ejemplo, mediante una fuente de alimentación 200 del tipo descrito en mayor detalle en la patente de Zemlok '763. Por ejemplo, la fuente de energía 200 puede comprender una batería recargable (por ejemplo, a base de plomo, níquel, litio e iones, etc.). Se visualiza, además, que la fuente de alimentación 200 puede incluir al menos una batería desechable. La batería desechable puede ser por ejemplo, de entre aproximadamente 9 volts y aproximadamente 30 volts. Sin embargo, pueden usarse otras fuentes de alimentación. La Fig. 1 ¡lustra un ejemplo en donde la fuente de alimentación 200 incluye una pluralidad de celdas de baterías 202. El número de celdas de baterías 202 usadas puede depender de los actuales requerimientos de carga del instrumento 10.

La Fig. 1, una fuente de alimentación tal como por ejemplo, la fuente de alimentación 200, puede proporcionar energía para operar el instrumento quirúrgico 10. Por ejemplo,

I la fuente de alimentación 200 puede proporcionar energía para un motor tal como, por ejemplo, el motor 100 para provocar la rotación del tubo guía 102 en una primera dirección y finalmente el avance axial de la varilla de activación 104 la cual guía al soporte guía 460 distalmente a través de la unidad de carga 20. Alternativamente, la fuente de alimentación 200 puede proporcionar energía para el motor 100 para provocar la rotación del tubo guía 102 en una segunda dirección opuesta a la primera dirección y finalmente la retracción axial de la varilla de activación 104, la cual puede mover el soporte guía 60 proximalmente a su posición inicial y/o predeterminada.

Los efectores de extremo quirúrgicos, tales como la unidad de carga desechable 20, por ejemplo, pueden acoplarse operativamente a la unidad de vástago alargado 116 del instrumento quirúrgico eléctrico 10 (Fig. 1). En varias modalidades, el instrumento quirúrgico 10 puede incluir w

σι oo oo

IMPI una unidad de vástago alargado 116, el cual puede acoplar la unidad de carga 20, por ejemplo. En varias modalidades, una unidad de acoplamiento 115 que incluye un anillo de acoplamiento giratorio 500, por ejemplo, puede asegurar de manera desmontable la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116. Además, en varias modalidades, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede facilitar el acoplamiento y/o alineación de la unidad de activación y/o la unidad de articulación, como se describe en la presente descripción. En varias modalidades, la unidad de carga 20 puede incluir una porción de acoplamiento distal 480 y la unidad de vástago alargado 116 puede incluir un tubo externo 30 y una porción de acoplamiento distal 32. La porción de acoplamiento distal 480 de la unidad de carga 20 puede recibir la porción de acoplamiento proximal 32 de la unidad de vástago alargado 116 cuando la unidad de carga 20 se asegura a la unidad de vástago alargado 116 (Fig. 11). Además, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede ubicarse alrededor de la porción de acoplamiento distal 32 de la unidad de vástago 116, de manera tal que la porción de acoplamiento distal 480 de la unidad de carga 20 puede ubicarse dentro del anillo de acoplamiento giratorio 500. El anillo de acoplamiento giratorio 500 puede asegurarse a la unidad de vástago alargado 116 y/o a la porción de acoplamiento proximal 480 y, en ciertas modalidades, puede fijarse de manera rotatoria a la porción de acoplamiento distal 32 de la unidad de vástago 116, por ejemplo. En ciertas modalidades, una porción de acoplamiento proximal de la unidad de vástago 116 puede recibir a una porción de acoplamiento distal 480 de la unidad de carga 20 cuando la unidad de carga 20 se asegura a la unidad de vástago 116. Además, en ciertas modalidades, un anillo de acoplamiento 500 puede fijarse giratoriamente a la unidad de carga 20.

Con referencia a las Figuras 10 y 11, mientras la unidad de carga 20 se mueve entre una posición desacoplada y una posición acoplada en relación con la unidad de vástago alargado 116 del instrumento quirúrgico 10, la unidad de carga 20 puede trasladarse a lo largo de un eje de herramienta longitudinal LA-LA según lo definido por la unidad de vástago alargado 116. La porción de acoplamiento distal 480 de la unidad de carga 20 puede insertarse dentro de la porción de acoplamiento distal 32 de la unidad de vástago alargado 116, mientras que la unidad de carga 20 se mueve desde la posición desacoplada a la posición acoplada. Por ejemplo, la unidad de carga 20 puede trasladarse en dirección proximal PD (Fig. 11) cuando la unidad de carga 20 se desplaza entre la posición desacoplada y la posición acoplada. En ciertas modalidades, un acoplamiento entre acanaladura y ranura entre la porción de acoplamiento distal 480 y la porción de acoplamiento distal 32 puede guiar la unidad de carga 20 a lo largo de un eje de herramienta longitudinal LA-LA definido por la unidad de vástago alargado 116. Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 14, la porción de acoplamiento distal 480 puede incluir un riel guía 482. Además, con referencia, en primer lugar, a la Fig. 16, la porción de acoplamiento distal 32 puede incluir una ranura de guía 34. La ranura guía 34 puede dimensionarse y estructurarse para recibir y guiar al riel guía 482 mientras la porción de w

OI 00 00

IMPI acoplamiento proximal 480 de la unidad de carga 20 se inserta dentro de la porción de acoplamiento distal 32 de la unidad de vastago alargado 116. Por ejemplo, la ranura guía 34 puede comprender una ranura longitudinal, y el riel guía 482 puede comprender una cresta longitudinal, por ejemplo. En ciertas modalidades, la ranura guía 34 y el riel guía 482 pueden evitar el retorcimiento y/o la rotación de la unidad de carga 20 en relación con el eje de herramienta longitudinal LA-LA.

Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 10, la porción de acoplamiento distal 480 puede incluir una primera marca distintiva de alineación 484, tal como una primera flecha, por ejemplo, y la unidad de vástago alargado 116 y/o el anillo de acoplamiento 500 pueden incluir una segunda marca distintiva de alineación 502, tal como una segunda flecha, por ejemplo. La alineación de la primera y segunda marca distintiva de alineación 484, 502 puede alinear el riel guía 482 y la ranura guía 34, lo cual puede facilitar el acoplamiento de la porción de acoplamiento distal 480 a la porción de acoplamiento distal 32. Como se describió en la presente descripción, el traslado de la unidad de carga 20 a lo largo de una trayectoria longitudinal hacia la unidad de vástago alargado 116 puede bloquear de manera desmontable la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116. En tales modalidades, la rotación de la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116 puede no requerirse para acoplar la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 160. De hecho, la rotación de la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116 puede restringirse y/o evitarse mediante un acoplamiento entre acanaladura y ranura entre la porción de acoplamiento distal 32 y la porción de acoplamiento distal 480, como se describe en la presente descripción. En varias modalidades, el anillo de acoplamiento 500 puede rotar en relación con la unidad de carga 20 y/o la unidad de vástago alargado 116 para bloquear de manera desmontable la unidad de carga 20 a la unidad de vástago alargado 116. Por ejemplo, como se describe en la presente, el anillo de acoplamiento 500 puede rotar desde una orientación inicial (Fig. 25) hada una orientación secundaria (Fig. 26) y, después, regresar hacia la orientación inicial (Fig. 29) para bloquear la unidad de carga hacia la unidad de vástago alargado 116.

Con referencia, en primer lugar, a las Figuras 14 y 15, la porción proximal 480 de la unidad de carga 20 puede incluir una llave de rotación o una nervadura 486. Como la unidad de carga 20 se mueve en la dirección proximal PD (Fig. 10) entre una posición desacoplada (Fig. 10) y una posición acoplada (Fig. 11), la llave de rotación 486 puede afectar a la rotación del anillo de acoplamiento 500. Por ejemplo, la llave de rotación 486 puede rotar y/o presionar el anillo de acoplamiento 500 en la dirección B (Fig. 11) desde la orientación inicial hacia la segunda orientación. La porción de acoplamiento distal 480 puede insertarse dentro de la porción de acoplamiento distal 32 cuando el anillo de acoplamiento 500 se desvía a la orientación secundaria. Además, cuando la porción de acoplamiento distal 480 se inserta completamente dentro de la porción de acoplamiento distal 32, la llave de rotación 486 puede permitir que el anillo de w

en 00 00

IMPI acoplamiento 500 rote en la dirección C (Fig. 11) desde la orientación secundaria hacia la orientación inicial. Como se usa en la presente descripción, el término inserción total con respecto al acoplamiento de la unidad de carga 20 para la unidad de vástago alargado 116 significa que la porción de acoplamiento distal 480 de la unidad de carga 20 ha sido completamente insertada en coincidencia o acoplamiento operativo con la porción de acoplamiento distal 32 de la unidad de vástago alargado 116. La dirección C puede ser opuesta a la dirección B, por ejemplo. Como se describe en la presente descripción, cuando el anillo de acoplamiento 500 regresa a la orientación inicial, el anillo de acoplamiento 500 puede bloquear la porción de acoplamiento distal 480 en relación con la porción de acoplamiento distal 32. Con referencia a las Figuras 14 y 15, la llave de rotación 486 puede incluir una rampa de rotación 488 en el extremo proximal de esta. La rampa de rotación 488 puede acoplar un elemento de la unidad de vástago 116 para efectuar la rotación del anillo de acoplamiento de rotación 500, por ejemplo.

En varias modalidades, la rampa de rotación 488 puede afectar la rotación de un vástago de activación 104 que se ubica dentro de la unidad de vástago alargado 116. Por ejemplo, con referencia, en primer lugar, a las Figuras 19-22, el vástago de activación 104 puede incluir un rotador de vástago de activación 600 que puede extenderse radialmente hacia afuera desde el vástago de activación 104. La rampa de rotación 488 de la llave de rotación 486 puede acoplar el rotador del vástago de activación 600 cuando la unidad de carga 20 se inserta dentro de la unidad de vástago alargado 116. En varias modalidades, la rampa de rotación 448 puede rotar el rotador de vástago de activación 600, el cual puede rotar el vástago de activación 104. Por ejemplo, el vástago de activación 104 y el rotador de vástago de activación 600 pueden rotar en la dirección B entre una primera orientación (Fig. 25) y una segunda orientación (Fig. 26). Aún con referencia a las Figuras 19-22, el vástago de activación 104 puede acoplarse con el anillo de acoplamiento giratorio 500. Por ejemplo, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede incluir una acanaladura del rotador 502, la cual puede estructurarse y dimensionarse para recibir y/o retener el rotador de vástago de activación 600. El rotador de vástago de activación 600 puede retenerse por la acanaladura del rotador 600, de manera tal que la rotación del rotador del vástago de activación 600 rote el anillo de acoplamiento giratorio 500. En estas modalidades, la inserción de la unidad de carga 20 en la unidad de vástago alargado 116 puede afectar a la rotación del anillo de acoplamiento giratorio 500 en dirección B (Fig. 26) a través de la rotación del rotador de vástago de activación 600 en la dirección B, por ejemplo.

Con referencia, en primer lugar, a las Figuras 16 y 17, la porción de acoplamiento distal 32 puede incluir una ranura de llave de rotación 510, la cual puede recibir la llave de rotación 486 cuando la porción de acoplamiento distal 480 se inserta dentro de la porción de acoplamiento distal 32. En varias modalidades, la ranura de llave de rotación 510 puede incluir una muesca de separación 512 para recibir al rotador de vástago alargado de activación 600. Por ejemplo, la rampa w

oo en 00 00

IMPI de rotación 488 en el extremo proximal de la llave de rotación 486 puede hacer rotar el rotador de la unidad de vástago de activación 600 a la segunda orientación y dentro de la muesca de separación 512 (Fig. 26). La llave de rotación 486 puede continuar el movimiento a lo largo de la ranura de la llave de rotación 510 mientras que la unidad de carga 20 se inserta dentro de la unidad de vástago alargado 116. Además, cuando el extremo distal 490 de la llave de rotación 486 se desplaza más allá del rotador del vástago de activación 600, el rotador del vástago de activación 600 puede girar de regreso hacia la primera orientación (Fig. 30), que puede girar de manera correspondiente el anillo de acoplamiento giratorio 500 nuevamente hacia la orientación inicial de estos.

En varias modalidades, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede presionarse hacia la orientación inicial en relación con la unidad de vástago alargado 116 y/o a la porción de acoplamiento distal 32. Por ejemplo, un resorte 514 puede presionar el anillo de acoplamiento 500 a la orientación inicial. El resorte 514 puede incluir un extremo proximal 516, que puede asegurarse en relación con la unidad de vástago alargado 116, y un extremo distal 550 que puede asegurarse en relación con el anillo de acoplamiento 500. Por ejemplo, el extremo proximal 516 del resorte 514 puede ser retenido en una ranura para resorte proximal 556 (Fig. 23) de la unidad de vástago 116, y el extremo distal 550 del resorte 514 puede ser retenido en una ranura del resorte distal 552 (Fig. 18) del anillo de acoplamiento giratorio 500, por ejemplo. En tales modalidades, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede desplazar el extremo distal 550 del resorte 514 en relación con el extremo proximal 516 del resorte 514, lo cual puede generar una fuerza de torsión. En consecuencia, el anillo de acoplamiento 500 puede resistir la rotación desde la orientación inicial a la orientación secundaria y, cuando el anillo de acoplamiento se rota a la orientación secundaria, el resorte 514 puede presionar el anillo de acoplamiento 500 de regreso a la orientación inicial. Debido a que el rotador del vástago de activación 600 se acopla con el anillo de acoplamiento 500, el resorte 514 puede, además, presionar el vástago de activación 104 hacia la primera orientación de este.

En varias modalidades, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede incluir un freno de bloqueo 518 que bloquee de manera desmontable la unidad de carga 20 a la unidad de vástago alargado 116. Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 18, el freno de bloqueo 518 puede extenderse radialmente hacia adentro desde el perímetro interno del anillo de acoplamiento giratorio 500. En varias modalidades, el freno de bloqueo 518 puede extenderse en una ranura de freno 520 (Fig. 16) en la porción de acoplamiento distal 32. Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 16, la ranura de freno 520 puede formar una muesca en la ranura guía 34. En varias modalidades, la ranura de freno 520 puede extenderse desde la ranura guía 34, y puede ser perpendicular o sustancialmente perpendicular a la ranura guía 34, por ejemplo. Además, el freno de bloque 518 puede moverse a lo largo de la ranura de freno 520 cuando el anillo de acoplamiento giratorio 500 rota entre la orientación inicial y la orientación secundaria en relación con la unidad de vástago alargado 116.

w

OI 00 00

IMPI w

σι oo oo

En varias modalidades, el freno de bloqueo 518 puede acoplar la porción de acoplamiento distal 480 de la unidad de carga 20 para bloquear la unidad de carga 20 en relación con

I la unidad de vástago alargado 116. Por ejemplo, con referencia otra vez a la Fig. 14, la porción de acoplamiento distal 480 puede incluir al riel guía 482, el cual puede tener una muesca de bloqueo 489 definida en este.

muesca de bloqueo 489 puede estructurarse y dimensionarse para recibir al freno de bloqueo 518 del anillo de acoplamiento giratorio 500 cuando la unidad de carga 20 se inserta completamente dentro de la porción de acoplamiento distal 32. Por ejemplo, cuando la porción de acoplamiento distal 480 se inserta completamente dentro de la porción de acoplamiento distal 32, la muesca de bloqueo 489 de la porción de acoplamiento distal 480 puede alinearse con la ranura de freno 520 de la porción de acoplamiento proximal 32. En consecuencia, el freno de bloqueo 518 puede deslizarse a lo largo de la ranura de freno 520 en la porción de acoplamiento distal 32 y en la muesca de bloqueo 489 en la porción de acoplamiento distal. Además, el freno de bloqueo 518 puede presionarse hada el acoplamiento con la muesca de bloqueo 489 mediante el resorte de torsión 514. Por ejemplo, después de que el rotador del vástago de activación 600 separa el extremo distal 490 de la llave de rotación 486, el vástago de activación 104 puede presionarse de regreso hacia la primera orientación y el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede presionarse de regreso hacia la orientación inicial mediante el resorte de torsión 514. Además, cuando el anillo de acoplamiento 500 se rota desde la orientación secundaria de regreso a la orientación inicial, el freno de bloqueo 518 de este puede alinearse y acoplarse con la muesca de bloqueo 489 en el riel guía 482.

En varias modalidades, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede facilitar el acoplamiento y/o la alineación de una unidad de activación. Por ejemplo, el vástago de activación 104 puede extenderse entre un extremo proximal 524 y un extremo distal 522. El extremo proximal 524 puede tener una junta de rotación, la cual puede permitir la rotación del vástago de activación 104 entre la primera configuración y la segunda configuración. Además, el extremo distal 522 puede tener un acoplador para unir el miembro de acoplamiento proximal 467 del soporte guía 461 al vástago de activación 104. La rotación del vástago de activación 104 puede facilitar el acoplamiento del miembro de acoplamiento proximal 467. Por ejemplo, como el acoplador en el extremo distal 522 del vástago de activación 104 rota, el extremo distal 522 se acopla operativamente al miembro de acoplamiento proximal 467. En ciertas modalidades, el acoplador puede incluir un montaje de bayoneta, el cual acopla un correspondiente receptor de bayoneta del elemento de corte en la unidad de carga 20. Con referencia, en primer lugar, a las Figuras 12 y 13, la unidad de activación puede incluir, además, una manga 526 ubicada alrededor del vástago de activación 104 entre el extremo proximal 524 y el extremo distal 522, por ejemplo.

En varias modalidades, cuando el vástago de activación 104 rota dentro de la unidad de vástago alargado 116, el vástago de activación 104 puede rotar en alineación con una ranura de

IMPI vástago de activación 528 en la unidad de carga 20. Por ejemplo, el rotador del vastago de activación 600 puede alinearse con la ranura del vástago de activación 528 cuando la unidad de carga 20 se inserta y se acopla completamente a la unidad de vástago alargado 116. Sin embargo, en varias modalidades, cuando la unidad de carga 20 solo se inserta parcialmente en la unidad de vástago alargado 116, el rotador de vástago de activación 600 puede rotarse, mediante la llave de rotación 486, fuera de alineación con la ranura del vástago de activación 528. En otras palabras, el rotador del vástago de activación 600 puede alinearse con la ranura del vástago de activación 482 cuando el vástago de activación 104 está en su primera orientación, y puede desalinearse con la ranura de la unidad de vástago alargado de activación 482 cuando el vástago de activación 104 rota hacia la segunda orientación. En tales modalidades, cuando la unidad de carga se inserta solo parcialmente en la unidad de vástago alargado 116 y/o antes la unidad de carga 20 se bloquea de manera desmontable a la unidad de vástago alargado 116 mediante el anillo de acoplamiento giratorio 500, la trayectoria de activación del rotador del vástago de activación 600 puede bloquearse mediante la porción de acoplamiento distal 480. La integración del vástago de activación 104 y el anillo de acoplamiento 500 puede asegurar que la unidad de carga 20 se acople de manera segura a la unidad de vástago alargado 116 antes de que el vástago de activación 104 pueda activarse y/o avanzar. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico puede no servir para activar hasta que el elemento de corte en la unidad de carga 20 se acople al vástago de activación 104, y/o hasta que el vástago de activación 104 se alinee adecuadamente dentro de la unidad de vástago alargado 116.

En ciertas modalidades, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede facilitar el acoplamiento y/o la alineación de una unidad de articulación 530. Con referencia, en primer lugar, a las Figuras 12 y 13, la unidad de articulación 530 puede incluir una barra de articulación proximal 538, una barra de articulación distal 420, y un conector de articulación 532. Además, la unidad de vástago 116 puede incluir una ranura de la barra de articulación proximal 534, y la unidad de carga 20 puede incluir una ranura de la barra de articulación distal 410, por ejemplo. En ciertas modalidades, la barra de articulación proximal 538 puede alinearse con la ranura de la barra de articulación proximal 534, y la barra de articulación distal 420 puede alinearse con la ranura de la barra de articulación distal 410. Ahora con referencia a la Fig. 18, el conector de articulación 532 puede alojarse en el anillo de acoplamiento giratorio 500. Por ejemplo, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede incluir una ranura de conector de articulación 536, y el conector de articulación 532 puede ubicarse de manera móvil en esta.

En varias modalidades, con referencia nuevamente a las Figuras 12 y 13, la barra de articulación proximal 538 puede tener una muesca proximal 540, y la barra de articulación distal 420 puede tener una muesca distal 423. Además, el conector de articulación 532 puede incluir un terminal de articulación proximal 533 y un terminal de articulación distal 540. El terminal de articulación proximal 533 puede retenerse en la muesca proximal 540 de la barra de articulación w

OI 00 00

IMPI

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w en oo oo proximal 538. En ciertas modalidades, el terminal de articulación distal 535 puede acoplar operativamente la muesca distal 423 de la barra de articulación distal 420. Como se describe en la presente descripción, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede rotar entre la configuración inicial y la configuración secundaria. Mientras el anillo de acoplamiento 500 rota, el conector de articulación 532 alojado en este puede rotar, además, en relación con el eje longitudinal definido por la unidad de vástago 116. En varias modalidades, el terminal de articulación proximal 533 del conector de articulación 532 puede permanecer ubicado en la muesca proximal 540 de la barra de articulación proximal 538 mientras el conector de articulación 532 rota. Además, el terminal de articulación distal 535 del conector de articulación 532 puede moverse para acoplar con la muesca distal 423 de la barra de articulación distal 420 mientras el conector de articulación 532 rota con el anillo de acoplamiento 500 desde la orientación secundaria hacia la orientación inicial. Por ejemplo, cuando la unidad de carga 20 se inserta completamente en el vástago 488, la muesca distal 423 de la barra de articulación distal 420 puede alinearse con el terminal de articulación distal 533 del conector de articulación 532. En tales modalidades, cuando el anillo giratorio 500 rota de regreso a la configuración inicial, el terminal de articulación distal 533 puede deslizarse en la muesca distal 423 de la barra de articulación distal 420. Cuando el terminal de articulación distal 533 se ubica en la muesca distal 423, la unidad de articulación 530 puede ensamblarse completamente.

Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 17, en varias modalidades, la ranura de la barra de articulación proximal 534 puede incluir una primera separación 542 y una segunda separación 544. Los terminales de articulación proximal y distal 533, 535 del conector de articulación 532 pueden extenderse en las separaciones primera y segunda 542, 544, respectivamente. En ciertas modalidades, la primera y segunda separaciones 542, 544 pueden proporcionar un espacio para los terminales de articulación proximal y distal 533, 535 para moverse mientras el anillo 500 rota y/o mientras la unidad de articulación 530 articula, por ejemplo.

Ahora, con referencia a las Figuras 23-30, para conectar la unidad de carga a la unidad de vástago alargado 116 del instrumento quirúrgico, un usuario puede alinear el indicador de alineación 484 de la unidad de carga 20 con el indicador de alineación 502 de la unidad de vástago alargado 116 y/o el anillo de acoplamiento 500 (Fig. 23) Mientras se mantiene la alineación de los indicadores de alineación 484, 502, el usuario puede mover la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116 a lo largo del eje longitudinal LA-LA- EL usuario puede mover la unidad de carga 20 a lo largo de una trayectoria recta o sustancialmente recta y, en varias modalidades, no es necesario rotar la unidad de carga en relación con la unidad de vástago alargado 116, por ejemplo. Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 25, la unidad de carga 20 puede continuar trasladándose en relación con la unidad de vástago alargado 116, y el riel de guía 482 de la porción de acoplamiento distal 480 puede adaptarse a la ranura de guía 34 (Fig. 16) en la porción de

IMPI w

en 00 00 acoplamiento distal 32 de la unidad de vástago alargado 116. Mientras la porción de acoplamiento distal 480 se mueve en la porción de acoplamiento proximal 32, la ranura guía 34 puede guiar el riel guía 482, y puede mantener la alineación del indicador de alineación 484, 502, por ejemplo. En otras palabras, la ranura guía 34 y el riel guía 482 pueden evitar la rotación de la unidad de carga 20 en relación con el eje longitudinal de la unidad de vástago alargado 116. Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 24, el terminal de articulación proximal 533 del conector de articulación 32 puede extenderse dentro de una primera separación 542 y puede ubicarse en la muesca proximal 540 de la barra de articulación proximal 420, y el terminal de articulación distal 535 del conector de articulación 32 puede extenderse a través de la segunda separación 544, por ejemplo.

Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 26, mientras la porción de acoplamiento distal 480 se inserta en la porción de acoplamiento distal 32, la rampa de llave de rotación 488 de la llave de rotación 486 puede colindar con el rotador del vástago de activación 600. La rampa de llave de rotación 488 puede guiar y/o dirigir al rotador del vástago de activación 600 en la muesca de separación 512 que se extiende desde la ranura de la llave de rotación 510. Además, como el rotador de vástago de activación 600 se mueve al interior de la muesca de separación 512, el vástago de activación 104 puede rotar en la dirección B. El vástago de activación 104 puede rotar desde la primera orientación a la segunda orientación. Dicha rotación del vástago de activación 104 puede facilitar la unión del extremo distal 522 del vástago de activación 104 con el miembro de acoplamiento proximal 467 que está giratoriamente acoplado a la unidad de soporte guía 461.

Además, la rotación del rotador del vástago de activación 600 puede hacer rotar el anillo de acoplamiento 500 en la dirección B mediante el acoplamiento entre el rotador del vástago de activación 600 y la acanaladura del rotador del vástago de activación 600 en el anillo de acoplamiento 500. El anillo de acoplamiento 500 puede rotar desde la orientación inicial a la orientación secundaria, por ejemplo. Adicionalmente, el freno de bloqueo 518 puede moverse a lo largo de la ranura de frenado 520 en la unidad de vástago 116 mientras que el anillo de acoplamiento 500 rota. Adicionalmente, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede rotar el extremo distal 550 del resorte 514 debido a que el extremo distal 550 del resorte 514 puede retenerse en la ranura distal del resorte 552. (Fig. 18) en el collar de acoplamiento 500. El desplazamiento del extremo distal 550 en relación con el extremo proximal 516 puede generar una fuerza elástica de retroceso de torsión, la cual puede presionar el anillo de acoplamiento 500 desde la orientación secundaria hacia la orientación inicial, por ejemplo, y puede presionar al vástago de activación 104 desde la segunda orientación hacia la primera orientación, por ejemplo.

Con referencia, en primer lugar, a la Fig. 27, mientras el anillo de acoplamiento 500 rota hacia la orientación secundaria, el terminal de articulación proximal 533 puede permanecer acoplado con la muesca proximal 540 en la barra de articulación proximal 538. Además, el terminal de articulación

IMPI distal 535 puede rotar de manera tal que el terminal de articulación distal 535 proporciona una separación para la barra de articulación distal 420 de la unidad de carga 20. Con referencia a la Fig. 28, la unidad de carga 20 puede insertarse completamente en la unidad de vástago alargado 116 cuando el anillo de acoplamiento 500 y el conector de articulación 532 que se ubican en este se roten a la orientación secundaria. En varias modalidades, la barra de articulación distal 420 puede separar el terminal de articulación distal 535 del conector de articulación 532 cuando el conector de articulación 532 se rota a la orientación secundaria. Además, el terminal de articulación distal 535 puede alinearse de manera giratoria con la muesca distal 423 en el conector de articulación 532. Aún con referencia a la Fig. 28, cuando la unidad de carga 20 se inserta completamente en la unidad de vástago alargado 116, el rotador de la varilla de activación 600 puede separar el extremo distal 490 de la llave de rotación 486.

Con referencia ahora a la Fig. 29, el rotador de la unidad de activación 600 puede rotar en la dirección C cuando el extremo distal 490 de la llave de rotación 486 pasa al rotador de vástago de activación 600. Por ejemplo, el rotador del vástago de activación 600 puede rotar en la dirección C desde la segunda orientación hada la primera orientación. Además, la rotación del rotador del vástago de activación 600 puede afectar la rotación del anillo de acoplamiento 500 en la dirección C desde la orientación secundaria hacia la orientación inicial. En varias modalidades, el resorte 514 puede presionar a la varilla de activación 104 hacia la primera orientación de esta y el anillo 500 hada la orientación inicial de esta. Por ejemplo, el rotador de vástago de activación 600 puede ubicarse en la acanaladura 602 del rodador del vástago de activación (Fig. 18) en el anillo de acoplamiento 500 de manera tal que la rotación del rotador de vástago de activación 600 rota el anillo de acoplamiento 500. Debido a la alineación del terminal de articulación distal 535 del conector de articulación 532 y de la muesca distal 423 de la barra de articulación distal 420, el conector de articulación 532 puede rotar mientras el anillo de acoplamiento 500 rota, y el terminal de articulación distal 535 puede rotar para acoplarse con la muesca distal 423. La unidad de articulación 530 puede ensamblarse cuando el terminal de articulación distal 535 se acople con la muesca distal 423. Además, mientras el rotador del vástago de activación 600 rota en la dirección C, el extremo distal 522 del vástago de activación 104 puede rotar en la dirección C, lo cual puede facilitar el acoplamiento de un miembro de acoplamiento proximal 467 de la unidad de soporte guía 461 al extremo distal 522 del vástago de activación 104.

Ahora con referencia a la Fig. 30, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede, además, rotar el freno de bloqueo 518 del anillo 500 en la muesca de bloqueo 489 en el riel guía 482 de la porción de acoplamiento distal 480. Por ejemplo, cuando la unidad de carga 20 se inserta completamente en la unidad de vástago alargado 116, la muesca de bloqueo 489 puede alinearse con la ranura del freno 520, de manera tal que el freno de bloqueo 518 puede rotar a través de la ranura de freno 520 y dentro de la muesca de bloqueo 489. Como se describe en la presente descripción, el resorte 514 puede presionar el anillo de acoplamiento 500 para girar en la dirección C (Fig. 29) w

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IMPI después de que el rotador del vástago activación 600 despeja el extremo distal 490 de la llave de rotación 486. Aún con referencia a la Fig. 30, cuando el rotador del vástago de activación 600 rota en la dirección C, el rotador del vástago de activación 600 puede moverse hacia la alineación con la ranura del vástago de activación 528 en la unidad de carga 20. La alineación del rotador del vástago de activación 600 con la ranura del vástago de activación 528 puede permitir que el vástago de activación 104 avance distalmente para activar la unidad de carga 20, por ejemplo.

Como se describe en la presente descripción, el anillo de acoplamiento giratorio 500 puede bloquear de manera desmontable la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116. Además, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede facilitar el acoplamiento y/o alineación simultáneos de la unidad de articulación 530, así como el acoplamiento y/o alineación del vástago de activación 104 con una unidad de cabezal de corte en la unidad de carga 20, por ejemplo. Además, la rotación del anillo de acoplamiento 500 puede, además, desbloquear simultáneamente la unidad de carga 20 de la unidad de vástago alargado 116, desconectar la unidad de articulación 530, y/o desconectar el vástago de activación 104 del elemento de corte en la unidad de carga 20. Por ejemplo, cuando el anillo de acoplamiento 500 se rota nuevamente desde la orientación inicial hada la orientación secundaria, el freno de bloqueo 518 puede desacoplarse de la muesca de bloqueo 489 en la porción de acoplamiento distal 480. En consecuencia, la porción de acoplamiento distal 480 puede retirarse de la porción de acoplamiento proximal 32 a lo largo del eje longitudinal definido por la unidad de vástago alargado 116, por ejemplo. En varias modalidades, la unidad de carga 20 puede desacoplarse de la unidad de vástago alargado 116 sin la rotación de la unidad de carga 20 en relación con la unidad de vástago alargado 116. Sin embargo, el anillo de acoplamiento 500 puede rotar en relación con la unidad de vástago alargado 116, lo cual puede desconectar la barra de articulación distal 420 del conector de articulación 532 en el anillo de acoplamiento 500, y puede desconectar el vástago de activación 104 de la unidad de elemento de corte o soporte guía en la unidad de carga 20, por ejemplo.

Como puede apreciarse de lo anterior, los diversos instrumentos quirúrgicos descritos en la presente le dan al médico una mejor maniobrabilidad y diversas otras ventajas que no están disponibles cuando se usan instrumentos quirúrgicos previos que se configuran para cortar y sujetar tejido, así como para acoplar rápidamente los efectores de extremo al vástago alargado del instrumento quirúrgico. Por ejemplo, en diversas implementaciones descritas en la presente descripción, el efector de extremo es selectivamente articulable en las mismas direcciones en las que las abrazaderas son móviles entre sí. Dicho de otra manera, las mordazas del efector de extremo quirúrgico se limitan a moverse en un solo plano. En diversas implementaciones descritas en la presente descripción, el efector de extremo es además capaz de moverse en ese mismo plano. Los efectores de extremo anteriores comúnmente se limitan a moverse en planos que difieren del plano en el cual se mueven las mordazas.

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Otra ventaja que proporcionan muchas de las presentes implementaciones es el uso de una barra de activación que comprende, al menos, una barra de activación superior y al menos una barra de activación inferior que forma una estructura laminada. La barra superior puede acoplarse a un extremo superior del cabezal de corte y la barra inferior puede acoplarse al cabezal inferior, de manera tal que estén separadas entre sí en sus puntos de acoplamiento con el cabezal de corte. Dicha disposición sirve para proporcionar una disposición de cabezal de corte más estable, que puede tener menor probabilidad de retorcimiento y/o pandeo durante el funcionamiento. Además, el cabezal de corte puede estar equipado con lengüeta(s) superior(es) que sobresalen lateralmente y que se acoplan con una porción del yunque, y lengüetas inferiores que se acoplan con el portador. La barra de activación superior puede acoplarse directamente detrás del punto en donde se acoplan las lengüetas superiores, de manera tal que esté alineada axialmente con estas. De la misma manera, la barra de activación inferior puede acoplarse a la porción inferior directamente detrás de los puntos en donde se acoplan la(s) lengüeta/s, de manera tal que esté alineada axialmente con estas. Tal alineación axial facilita la transferencia de los movimientos de guía o funcionamiento al cabezal de corte en los puntos en donde el cabezal de corte se acopla con el yunque y el portador, lo que puede impedir el doblado y/o retorcimiento del cabezal de corte durante el funcionamiento.

Mientras que las unidades de carga se han descrito en la presente en relación con un sistema de acoplamiento para acoplar rápida y simultáneamente la unidad de soporte guía y el soporte de articulación con las porciones de funcionamiento correspondiente del instrumento quirúrgico, las personas de habilidad ordinaria en la materia apreciarán que los diversos efectores de extremo descritos en la presente que tienen capacidades únicas de articulación además puede ser usados eficazmente con instrumentos quirúrgicos que carecen de una unidad acopladora descrita en la presente descripción.

De conformidad con al menos una modalidad, se proporciona un instrumento quirúrgico que puede incluir una unidad de vástago alargado que define un eje de herramienta longitudinal. La unidad de vástago alargado puede incluir un miembro de activación proximal que interactúa operativamente con un sistema de activación para recibir movimientos de activación y retracción de ahí. La unidad de vástago alargado puede incluir, además, una unidad de articulación proximal que interactúa operativamente con un sistema de articulación para recibir movimientos de articulación desde este. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un efector de extremo quirúrgico. En diversas implementaciones, el efector de extremo quirúrgico puede comprender una primera y segunda porción de un efector de extremo en donde la segunda porción de efector de extremo es selectivamente móvil a la primera porción de efector de extremo en una primera dirección después de la aplicación de un movimiento de apertura a la segunda porción de efector de extremo. La ► segunda porción de efector de extremo puede ser más selectivamente móvil en una segunda dirección, después de la aplicación de un movimiento de cierre a la segunda porción de efector de extremo. El

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efector de extremo puede incluir, además, una unión de articulación que se configura para articular selectivamente la primera porción de efector de extremo alrededor de un eje de articulación en la primera y segunda dirección con relación al eje de herramienta longitudinal. Una unidad de enlace de articulación puede interactuar operativamente con la unión de la articulación para aplicar los movimientos de articulación a la unión de la articulación. Una unidad de guía puede tener un soporte para movimientos operativos dentro del efector de extremo quirúrgico después de la aplicación de los movimientos de activación y retracción a este. La unidad de guía puede configurarse para aplicar los movimientos de apertura y cierre a la segunda porción de efector de extremo. El instrumento quirúrgico puede, además, comprender medios para acoplar simultáneamente: (i) un extremo distal de la primera porción de efector de extremo a la unidad de vástago alargado; (¡i) el enlace de articulación a la unidad de articulación; y (ii) la unidad de guía al miembro de activación proximal.

De conformidad con al menos una otra forma general, se proporciona una unidad de carga desechable que permite el acoplamiento a una unidad de vástago alargado de un instrumento quirúrgico. En diversas implementaciones, la unidad de carga desechable puede incluir una unidad de carcasa con un extremo distal y un extremo proximal, en donde el extremo proximal es operativamente acoplable a la unidad de vástago alargado. La unidad de carga desechable puede incluir, además, un portador que soporta operativamente un cartucho de grapas quirúrgicas en este. Un yunque puede ser soportado móvilmente sobre el portador y ser selectivamente móvil con relación al portador en una primera dirección después de la aplicación de un movimiento de apertura al yunque. El yunque puede ser, además, selectivamente móvil en una segunda dirección después de la aplicación de un movimiento de cierre al yunque. Una unión de articulación puede configurarse para que articule selectivamente el portador alrededor de un eje de articulación en la primera y segunda dirección. Una unidad de enlace de articulación puede interactuar operativamente con la unión de la articulación para aplicar los movimientos de la articulación a la unión de la articulación y ser selectivamente acoplable a una porción correspondiente de la unidad de vástago alargado. Una unidad guía puede soportarse para movimientos operativos dentro del efector de extremo quirúrgico después de la aplicación de movimientos de activación y retracción de una porción de activación correspondiente de la unidad de vástago alargado. La unidad guía puede configurarse para aplicar los movimientos de apertura y cierre al yunque.

De conformidad con aún otra forma general, se proporciona un instrumento quirúrgico que puede comprender una unidad de vástago alargado que define un eje de herramienta longitudinal. La unidad de vástago alargado puede comprender un miembro de activación proximal que interactúa operativamente con un sistema de activación para recibir movimientos de activación y retracción de este. La unidad de vástago alargado puede comprender, además, una unidad de articulación proximal que interactúa operativamente con un sistema de articulación para recibir movimientos de articulación de este. El instrumento quirúrgico puede

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w en oo oo comprender, además, un efector de extremo quirúrgico. En diversas implementaciones, el efector de extremo quirúrgico puede comprender una primera y segunda porción de efector de extremo, en donde la segunda porción de efector de extremo es selectivamente móvil en relación con la primera porción de efector de extremo en una primera dirección después de la aplicación de un movimiento de apertura a la segunda porción de efector de extremo. La segunda porción de efector de extremo puede ser más selectivamente móvil en una segunda dirección, después de la aplicación de un movimiento de cierre a la segunda porción de efector de extremo. Una unión de articulación puede configurarse para que articule selectivamente la primera porción de efector de extremo alrededor de un eje de articulación en la primera y segunda dirección con relación al eje de herramienta longitudinal. Una unidad de enlace de articulación puede interactuar operativamente con la unión de articulación para aplicar los movimientos de articulación a la unión de articulación. Una unidad de guía puede tener un soporte para movimientos operativos dentro del efector de extremo quirúrgico después de la aplicación de los movimientos de activación y retracción a este. La unidad guía de tracción puede configurarse para aplicar los movimientos de apertura y cierre a este. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, una unidad acopladora que puede incluir una primera porción de acoplamiento que se configura para acoplar un extremo distal de la primera porción de efector de extremo a la unidad de vástago alargado. La unidad acopladora puede incluir, además, una segunda porción de acoplamiento que se configura para acoplar el enlace de articulación a la unidad de articulación al mismo tiempo que la primera porción de acoplamiento se acopla al extremo distal de la primera porción de efector de extremo. Una tercera porción de acoplamiento puede configurarse para acoplar la unidad guía al miembro de activación proximal cuando la primera porción de acoplamiento acopló el extremo distal de la primera porción de efector de extremo a la unidad de vástago alargado, y cuando la segunda porción de acoplamiento acopló el enlace de articulación a la unidad de articulación.

Los dispositivos descritos en la presente descripción pueden diseñarse para desecharse después de un solo uso o para usarse múltiples veces. En todo caso, sin embargo, el dispositivo puede reacondicionarse para volver a usarse después de al menos un uso. El reacondicionamiento puede incluir cualquier combinación de las etapas de desensamble del dispositivo, seguido por la limpieza o reemplazo de piezas particulares, y su montaje posterior. Particularmente, el dispositivo puede desensamblarse, y cualquier número de piezas o partes particulares del dispositivo pueden reemplazarse o removerse selectivamente en cualquier combinación. Después de la limpieza y/o reemplazo de las partes particulares, el dispositivo puede volverse a ensamblar para usarse posteriormente ya sea en un centro de reacondicionamiento o por parte de un equipo quirúrgico inmediatamente antes de un procedimiento quirúrgico. Las personas con experiencia en la materia apreciarán que para el reacondicionamiento de un dispositivo pueden usarse una variedad de técnicas

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para desensamblar, limpiar/reemplazar y reensamblar. El uso de tales técnicas y del dispositivo reacondicionado resultante está dentro del alcance de la presente solicitud.

Preferentemente, la invención descrita en la presente descripción se procesará antes de la cirugía. Primero, se obtiene un instrumento nuevo o usado y se limpia, si es necesario. Después, el instrumento puede esterilizarse. En una técnica de esterilización, se coloca el instrumento en un recipiente cerrado y sellado, como una bolsa de plástico o TYVEK. El recipiente y el instrumento se colocan entonces en un campo de radiación que puede penetrar en el recipiente, tal como la radiación gamma, rayos x, o electrones de alta energía. La radiación mata las bacterias en el instrumento y en el recipiente. El instrumento esterilizado puede almacenarse, después, en un recipiente estéril. El recipiente sellado mantiene al instrumento estéril hasta que se abra en el centro médico.

Cualquier patente, publicación u otro material descrito, completamente o en parte, que se incorpora como referencia en la presente descripción se incorpora solo en la medida que los materiales incorporados no están en conflicto con las definiciones, enunciados u otro material descrito existentes que se describen en esta descripción. Como tal, y en la medida en que sea necesario, la invención, como se describe explícitamente en la presente descripción, sustituye cualquier material en conflicto incorporado en la presente descripción como referencia. Cualquier material o porción de este que se indica que se incorpora como referencia en la presente descripción, pero que está en conflicto con las definiciones, enunciados u otro material descrito existente establecido en la presente descripción solo se incorporará en la medida en que no surja ningún conflicto entre el material incorporado y el material descrito existente.

Si bien la presente descripción se ha descrito como que contiene diseños ilustrativos, la presente descripción puede modificarse, además, dentro del espíritu y alcance de la invención. Por lo tanto, la presente solicitud pretende cubrir cualquier variación, uso o adaptación de la invención que use sus principios generales. Además, esta solicitud pretende cubrir tales desviaciones de la presente invención como las que están dentro de la práctica conocida o habitual en la materia a la cual pertenece esta invención.