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MX337622B

Materials handling vehicle estimating a speed of a movable assembly from a lift motor speed.

Abstract

Se proporciona un vehículo de manejo de materiales (100) que comprende: una estructura de soporte que incluye un miembro fijo (200); un ensamble móvil acoplado a la estructura de soporte (300); un sistema hidráulico (401); y un sistema de control (1500). La estructura de soporte además comprende un aparato de elevación (400) para efectuar el movimiento del ensamble móvil con relación al miembro fijo de estructura de soporte. El aparato de elevación incluye al menos un ensamble de pistón/cilindro. El sistema hidráulico incluye un motor (301), una bomba (302) acoplada al motor para suministrar un fluido presurizado para al menos un ensamble de pistón/cilindro, y al menos una válvula electrónicamente controlada (420) asociada con al menos un ensamble de pistón/cilindro. La estructura de control puede estimar una velocidad del ensamble móvil a partir de una velocidad del motor y controlar la operación de al menos una válvula utilizando la velocidad estimada del ensamble móvil.

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  1. 1
    REIVINDICACIONES 1, - Un vehículo de manejo de materiales que comprende:una estructura de soporte que incluye un miembro fijo;un ensamble móvil acoplado a dicha estructura de soporte;dicha estructura de soporte además comprende un aparato de elevación para efectuar el movimiento de dicho ensamble móvil con relación a dicho miembro fijo de estructura de soporte, dicho aparato de elevación incluye al menos un ensamble de pistón/cilindro;un sistema hidráulico que incluye un motor, una bomba acoplada a dicho motor para suministrar un fluido presurizado a dicho al menos un ensamble de pistón/cilindro, y al menos una válvula electrónicamente controlada asociada con dicho al menos un ensamble de pistón/cilindro;y una estructura de control para estimar una velocidad de dicho ensamble móvil a partir de una velocidad de dicho motor y para controlar la operación de dicha al menos una válvula usando una comparación que involucra la velocidad de ensamble móvil estimada y una velocidad determinada.
  2. 2
    2, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha estructura de control es capaz de energizar dicha al menos una válvula para abrir dicha al menos una válvula para permitir que dicho ensamble móvil descienda en una forma controlada a una posición deseada con relación a dicho miembro fijo de estructura de soport .
  3. 3
    - El v hículo de manejo de materiales.ule-acuerdo coo la reivindicación 2, en donde dicha estructura de control desenergiza dicha al menos una válvula en respuesta a un comando generado por operador para cesar el descenso adicional de dicho ensamble móvil con relación a dicho miembro fijo de estructura de soporte.
  4. 4
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 3, en donde dicha al menos una válvula funciona como una válvula de retención cuando se desenergiza para bloquear el fluido presurizado de fluir fuera de dicho o al menos un ensamble de pistón/cilindro, y permitir quo el fluido presurizado fluya dentro de al menos un ensamble de pistón/cilindro durante una operación de elevación de ensamble móvil.
  5. 5
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho al menos una válvula comprende una válvula operada por solenoide, normalmente cerrada, proporcional.
  6. 6
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho al menos un válvula está colocada en una base de dicho al menos un ensamble pistón/cilindro.
  7. 7
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde:dicha estructura de soporte comprende una unidad de energía;dicho miembro fijo de estructura de soporte comprende una primera soldadura de mástil fija acoplada a dicha unidad de energía;dicho aparato de elevación comprende: INSTi'íC'· Γ· 5 · ' s una segunda soldadura de mástil que se puede mover con relación a dicha primara soldadura de mástil;una tercera soldadura de mástil que se puede mover con relación a dichas primeras y segundas soldaduras de mástil, 5 dicho al menos un ensamble de pistón/cilindro comprende: al menos un primer ensamble de pistón/cilindro acoplado entre dichas primeras y segundas soldaduras de mástil para efectuar el movimiento de dichas segundas y terceras soldaduras de mástil con relación a dicha primera soldadura de mástil;ío un segundo ensamble de pistón/cilindro acopiado entre dicha tercera soldadura de mástil y dicho ensamble móvil para efectuar el movimiento de dicho ensamble móvil con relación a dicha tercera soldadura de mástil;y dicha al menos una válvula electrónicamente controlada 15 comprende: al menos una primera válvula operada por solenoide, normalmente cerrada, proporcional asociada con dicho al menos un primer ensamble de pistón/cilindro: y una segunda válvula operada por solenoide, normalm nte 20 cerrada, proporcional asociada con dicho segundo ensamble de pistón/cilindro.
  8. 8
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 7, en donde dicha estructura de control comprende:un aparato codificador asociado con dicho ensamble móvil para 25 generar pulsos de codificador como dicho ensamble móvil se muev ΐΝίτ;-·;.· ν '-' ' con relación a dicha primera soldadura de mástil;y ___ un controlador acoplado a dicho aparato codificador y dichas válvulas para recibir dichos pulsos de codificador generados por dicho aparato de codificador, y determinar la velocidad de ensamble 5 móvil determinada basándose en los pulsos de codificador.
  9. 9
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 8, en donde dicho controlador controla la operación de dicha al menos una primera válvula y dicha segunda válvula mediante la comparación de la velocidad de ensamble móvil ío determinada con al menos una de:una primera velocidad de umbral basándose en la velocidad de ensamble móvil estimada;y una primera velocidad de umbral y una segunda velocidad de umbral fija. 15
  10. 10
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 9, en donde dicho controlador funciona para desenergizar dichas primeras y segundas válvulas causando que se muevan de su estado abierto energizado a su estado cerrado en el caso de que dicho ensamble móvil se mueva hacia abajo en el 20 ensamble móvil determinado a una velocidad en exceso de una de la primera y segunda velocidad de umbral.
  11. 11
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 10, en donde dicho controlador cierra lentamente dichas primeras y segundas válvulas en el caso que dicho ensamble 25 móvil se mueva hacia abajo a una velocidad en exceso de dicha ΤΓ Τ’ ·'· · Ιλ - C :IÍ4S ! Γ : : . · primera o dicha segunda velocidad de umbral.
  12. 12
    12, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 11, en donde dicho controlador causa que dichas primeras y segundas válvulas se muevan de su posición abierta 5 energizada a su posición cerrada durante un periodo de tiempo desde aproximadamente 0.3 segundos a aproximadamente 1.0 segundos.
  13. 13
    - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 9, en donde dichas funciones del controlador para ío desenergizar dichas válvulas primera y segunda causando que se muevan de su estado abierto energizado a un estado cerrado parcialmente en el caso que dicho ensamble móvil se mueva hacia abajo en el ensamble móvil determinado a una velocidad en exceso de una de la primera y segunda velocidad de umbral.
  14. 14
    15 14. El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha estructura de control estima la velocidad de ensamble móvil a partir de la velocidad de motor mediante:convertir la velocidad de motor en una velocidad de flujo de fluido de bomba, convertir la velocidad de flujo de fluido de 20 bomba en una velocidad de pistón y convertir la velocidad de pistón en la velocidad estimada de ensamble móvil. 15.- El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 14, en donde dicha estructura de control utiliza una velocidad de ensamble móvil estimada y una velocidad de ensamble 25 móvil determinada para g nerar una eficiencia volumétrica de bomba institc: ,:. . Da i..y< · actualizada y utiliza la eficiencia volum'trica de bomba actualizada cuando calcula una velocidad de ensamble móvil estimada subsecuente.
  15. 15
    16. - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la 5 reivindicación 1, en donde dicha estructura de control está configurada para medir un flujo de corriente eléctrica dentro o fuera de dicho motor de sistema hidráulico y para reducir una velocidad operativa de dicho motor de sistema hidráulico si el flujo de corriente eléctrica dentro o fuera de dicho motor de sistema hidráulico es ío mayor que o igual a un valor de umbral predeterminado.
  16. 16
    17, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha estructura de control está configurada para monitorear una presión del fluido presurizado y para implementar una rutina de respuesta que comprende controlar 15 dicha al menos una válvula para controlar el descenso de dicha estructura de soporte si la presión monitoreada cae por abajo de una presión de umbral.
  17. 17
    18. - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 17, en donde la presión de umbral depende de al 20 menos una altura de elevación maxima de dicho ensamble móvil y un peso de una carga soportada por dicha estructura de soporte.
  18. 18
    19, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho motor de sistema hidráulico recib energía de una batería para accionar dicho sistema hidráulico de la 25 bomba. IB......' χ INSTITI. C£ I·.·’, i ' [.'¡¿CT. :.:- .1. .............
  19. 19
    20 - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha estructura de control desenergiza dicha al menos una válvula causando que se mueva de un estado abierto energizado a un estado cerrado parcialmente en el caso que dicho ensamble móvil se mueva hacia abajo en una velocidad de descenso no deseado.
  20. 20
    21. - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho ensamble móvil se mueve hacia abajo en una velocidad de descenso no deseado cuando la velocidad del ensamble móvil determinado es en exceso de una primera velocidad de umbral basado en la velocidad del ensamble móvil estimada.
  21. 21
    22. - Un vehículo de manejo de materiales que comprende:una soldadura de mástil fija;al menos una soldadura de mástil móvil acoplada a dicha soldadura de mástil fija;un aparato de carro de horquilla móvil acoplado a dicha al menos una soldadura de mástil móvil;al menos un primer ensamble de pistón/cilindro acoplado a dicha soldadura de mástil fija y dicha al menos una soldadura de mástil móvil para efectuar el movimiento de dicha al menos una soldadura de mástil móvil con relación a dicha soldadura de mástil fija;un segundo ensamble de pistón/cilindro acoplado a dicho aparato de carro de horquilla y dicha al menos una soldadura de mástil móvil para efectuar el movimiento de dicho aparato de carro r _4... vw.»imjn . J * «i» de horquilla con relación a dicha al menos una soldadura de mástil móvil;un sistema hidráulico que incluye un motor, una bomba 5 acoplada a dicho motor para suministrar un fluido presurizado a dichas primeros y segundos ensambles de pistón/cilindro, y al menos una primera válvula electrónicamente controlada y una segunda válvula electrónicamente controlada asociada con dicho al menos un primer ensamble de cilindro de pistón y dicho segundo ensamble de 10 pistón/cilindro;y una estructura de control para estimar una velocidad de dicho ensamble de carro de horquilla con relación a dicha soldadura de mástil fija a partir de una velocidad de dicho motor y para controlar la operación de dichas primeras y segundas válvulas usando una 15 comparación que involucra la velocidad de ensamble móvil estimada y una velocidad determinada.
  22. 22
    23. - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 22, en donde dicha estructura de control controla la operación de dichas válvulas mediante la comparación de la 20 velocidad determinada y una velocidad de umbra! basándose en la velocidad de aparato de carro de horquilla estimada.
  23. 23
    24. - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 22, en donde dicho motor de sistema hidráulico recibe energía de una batería para accionar dicho sistema hidráulico de la
  24. 24
    25 bomba. 25.- El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho motor de sistema hidráulico recibe energía de una batería para accionar dicho sistema hidráulico de la bomba. 5
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    26.- El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 18, en donde dicho motor de sistema hidráulico recibe energía de una batería para accionar dicho sistema hidráulico de la bomba.
  26. 26
    27, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la ío reivindicación 9, en donde dichas funciones del controlador para desenergizar dichas válvulas primera y segunda causando que se muevan de su estado abierto energizado a un estado cerrado parcialmente en el caso que dicho ensamble móvil se mueva hacia abajo en el ensamble móvil determinado a una velocidad en exceso 15 de una de la primera y segunda velocidad de umbral.
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    28, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha estructura de control desenergiza dicha al menos una válvula causando que se mueva de un estado abierto energizado a un estado cerrado parcialmente en el caso que 20 dicho ensamble móvil se mueva hacia abajo en una velocidad de descenso no deseado.
  28. 28
    29, - El vehículo de manejo de materiales de acuerdo con la reivindicación 28, en donde dicho ensamble móvil se mueve hacia abajo en una velocidad de descenso no deseado cuando la velocidad 25 del ensamble móvil determinado es en exceso de una primera velocidad de umbral basado en la velocidad del ensamble móvil ,i, ^1»·— ι·ιι·ιι _ i - i i —i—τ-τηττ rrr- -'· estimada. j 75 ~í /' inst:. líí ' . ;
Independent claims28