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MX2022014046A

Storage and retrieval system.

Abstract

Se proporcionan un sistema y un método para almacenar y recuperar. El sistema incluye una estructura de almacenamiento de múltiples niveles, y robots móviles configurados para recoger, transportar y colocar uno o más recipientes, contenedores u objetos. Este sistema y método pueden ser usados en aplicaciones de cumplimiento de órdenes en las cuales una o más estaciones de trabajo acomodan un recogedor que transporta uno o más artículos ocultos de un recipiente sobre uno de los robots móviles autónomos a un lugar de ubicación y una interfaz de entrada/salida que induce el material hacia el sistema y descarga las órdenes cumplidas del sistema. Los robots móviles están configurados además para desplazarse de nivel a nivel en la estructura de almacenamiento de múltiples niveles vía carriles inclinados o verticales sin requerir una transportadora de elevación vertical o vertical.

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37 claims: 7 independent, 30 dependent

  1. 1
    Un sistema de entrega de pedidos, que comprende:una cubierta;una estructura de estantería de múltiples niveles configurada para almacenar cestas, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende: primera y segunda estanterías de múltiples niveles separadas por un pasillo, un par de rieles horizontales separados entre sí a través del pasillo, un eje de desplazamiento que se defina lo largo del par de rieles horizontales, y un par de carriles verticales separados entre sí a través del pasillo, los carriles verticales interconectan niveles de la estructura de estantería de múltiples niveles, cada uno del par de carriles comprende una estantería de dientes, los dientes en cada estantería orientados a lo largo del eje de desplazamiento, y cada uno del par de rieles horizontales incluye una separación alineada con los carriles verticales;y un robot móvil, que comprende: un primer eje;un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en el primer eje;un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo largo del eje de desplazamiento en los rieles, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;un segundo eje paralelo a y separado del primer eje;un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a una estantería de dientes en un carril del par de carriles para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en el segundo eje, en donde el segundo eje está configurado para extenderse a través de la separación en uno de los rieles horizontales a medida que el robot móvil se mueve verticalmente a lo largo del par de carriles, y en donde el piñón está configurado para contactar y acoplarse con la estantería de dientes en el carril cuando se mueve axialmente;un contrafuerte en el segundo eje, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el contrafuerte configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y el carril;απηπ Ln/zznz/E/YiAi el primer par de ruedas, el segundo par de ruedas, el piñón y el contrafuerte configurados para moverse axialmente en una pluralidad de posiciones relativas entre sí, la pluralidad de posiciones comprenden: una primera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se retraen axialmente, una segunda posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axial mente, y una tercera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se retraen axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axialmente.
  2. 2
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 1, en donde, en la primera posición, el robot móvil está configurado para moverse horizontalmente a lo largo de los rieles y cubierta.
  3. 3
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 1, en donde, en la segunda posición, el robot móvil está siendo transición entre el movimiento horizontal a lo largo de los rieles y el movimiento vertical a lo largo del carril.
  4. 4
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 1, en donde, en la tercera posición, el robot móvil está configurado para moverse verticalmente a lo largo del carril.
  5. 5
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además un mecanismo de transferencia de cestas para transferir cestas entre el robot móvil y una ubicación de almacenamiento de la primera y segunda estanterías de múltiples niveles.
  6. 6
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 5, en donde el mecanismo de transferencia de cestas está configurado para extenderse hacia la primera estantería de múltiples niveles y hacia la segunda estantería de múltiples niveles.
  7. 7
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el carril incluye primera, segunda y tercera superficies, la primera y tercera superficies orientadas en direcciones opuestas a lo largo del eje de desplazamiento, en donde la estantería de dientes está montada en la primera superficie.
  8. 8
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el contrafuerte se apoya contra la tercera superficie del carril.
  9. 9
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la estantería de dientes al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la estantería de dientes.
  10. 10
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además un cambio en una intersección entre un riel horizontal y un carril vertical en un lado del pasillo, el cambio configurado para afectar el desplazamiento vertical del robot móvil en el carril o desplazamiento horizontal del robot móvil en el riel, απηπ ίη/ζζηζ/Ε/γίΛΐ dependiendo de una posición del cambio.
  11. 11
    Un sistema de entrega de pedidos, que comprende:una cubierta;una estructura de estantería de múltiples niveles configurada para almacenar cestas, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende: primera y segunda estanterías de múltiples niveles separadas por un pasillo, un par de rieles horizontales separados entre sí a través del pasillo, un eje de desplazamiento que se defina lo largo del par de rieles horizontales, y un par de carriles verticales separados entre sí a través del pasillo, los carriles verticales interconectan niveles de la estructura de estantería de múltiples niveles, cada uno del par de carriles comprende una estantería de dientes, y cada uno del par de rieles horizontales incluye una separación alineada con los carriles verticales;y un robot móvil, que comprende: un primer eje;un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en el primer eje;un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo largo del eje de desplazamiento en los rieles, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;un segundo eje paralelo a y separado del primer eje;un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a una estantería de dientes en un carril del par de carriles para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en el segundo eje, en donde el segundo eje está configurado para extenderse a través de la separación en uno de los rieles horizontales a medida que el robot móvil se mueve verticalmente a lo largo del par de carriles, y en donde el piñón está configurado para contactar y acoplarse con la estantería de dientes en el carril cuando se mueve axialmente;un contrafuerte en el segundo eje, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el contrafuerte configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y el carril;απηπ ίη/ζζηζ/Ε/γίΛΐ el primer par de ruedas, el segundo par de ruedas, el piñón y el contrafuerte configurados para moverse axialmente en una pluralidad de posiciones relativas entre sí, la pluralidad de posiciones comprenden: una primera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se retraen axialmente, una segunda posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axial mente, y una tercera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se retraen axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axialmente.
  12. 12
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 11, en donde el carril incluye primera, segunda y tercera superficies, la primera y tercera superficies orientadas en direcciones opuestas a lo largo del eje de desplazamiento, en donde la estantería de dientes está montada en la primera superficie.
  13. 13
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 12, en donde el contrafuerte se apoya contra la tercera superficie del carril.
  14. 14
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 11, en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la estantería de dientes al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la estantería de dientes.
  15. 15
    Un sistema de entrega de pedidos, que comprende:una cubierta;una estructura de estantería de múltiples niveles configurada para almacenar cestas, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende: primera y segunda estanterías de múltiples niveles separadas por un pasillo, un par de rieles horizontales separados entre sí a través del pasillo, un eje de desplazamiento que se defina lo largo del par de rieles horizontales, y un par de carriles verticales separados entre sí a través del pasillo, los carriles verticales interconectan niveles de la estructura de estantería de múltiples niveles, cada uno del par de carriles comprende una estantería de dientes, los dientes en cada estantería orientados a lo largo del eje de desplazamiento, y cada uno del par de rieles horizontales incluye una separación alineada con los carriles verticales;y un robot móvil, que comprende: un primer eje;un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en el primer eje;απηπ Ln/zznz/E/YiAi un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo largo del eje de desplazamiento en los rieles, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;un segundo eje separado del primer eje;un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a una estantería de dientes en un carril del par de carriles para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en el segundo eje, en donde el segundo eje está configurado para extenderse a través de la separación en uno de los rieles horizontales a medida que el robot móvil se mueve verticalmente a lo largo del par de carriles, y en donde el piñón está configurado para contactar y acoplarse con la estantería de dientes en el carril cuando se mueve axialmente;un contrafuerte en el segundo eje, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el contrafuerte configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y el carril;el primer par de ruedas, el segundo par de ruedas, el piñón y el contrafuerte configurados para moverse axialmente en una pluralidad de posiciones relativas entre sí, la pluralidad de posiciones comprenden: una primera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se retraen axialmente, una segunda posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axialmente, y una tercera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se retraen axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axialmente.
  16. 16
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 15, en donde el carril incluye primera, segunda y tercera superficies, la primera y tercera superficies orientadas en direcciones opuestas a lo largo del eje de desplazamiento, en donde la estantería de dientes está montada en la primera superficie.
  17. 17
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 16, en donde el contrafuerte se apoya contra la tercera superficie del carril.
  18. 18
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 15, en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la estantería de dientes al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la estantería de dientes.
  19. 19
    Un sistema de entrega de pedidos, que comprende:απηπ ίη/ζζηζ/Ε/γίΛΐ una cubierta;una estructura de estantería de múltiples niveles configurada para almacenar cestas, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende: primera y segunda estanterías de múltiples niveles separadas por un pasillo, un par de rieles horizontales separados entre sí a través del pasillo, un eje de desplazamiento que se defina lo largo del par de rieles horizontales, y un par de carriles verticales separados entre sí a través del pasillo, los carriles verticales interconectan niveles de la estructura de estantería de múltiples niveles, cada uno del par de carriles comprende una estantería de dientes, los dientes en cada estantería orientados a lo largo del eje de desplazamiento, y cada uno del par de rieles horizontales incluye una separación alineada con los carriles verticales;y un robot móvil, que comprende: un primer eje;un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en el primer eje;un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo largo del eje de desplazamiento en los rieles, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;un segundo eje paralelo a y separado del primer eje;un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a una estantería de dientes en un carril del par de carriles para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en el segundo eje, en donde el segundo eje está configurado para extenderse a través de la separación en uno de los rieles horizontales a medida que el robot móvil se mueve verticalmente a lo largo del par de carriles, y en donde el piñón está configurado para contactar y acoplarse con la estantería de dientes en el carril cuando se mueve axialmente;el primer par de ruedas, el segundo par de ruedas y el piñón configurados para moverse axialmente en una pluralidad de posiciones relativas entre sí, la pluralidad de posiciones comprenden: una primera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón se retrae axialmente, απηπ Ln/zznz/E/YiAi una segunda posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón se extiende axialmente, y una tercera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se retraen axialmente, y el piñón se extiende axialmente.
  20. 20
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 19, en donde el carril incluye primera, segunda y tercera superficies, la primera y tercera superficies orientadas en direcciones opuestas a lo largo del eje de desplazamiento, en donde la estantería de dientes está montada en la primera superficie.
  21. 21
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 20, en donde el contrafuerte se apoya contra la tercera superficie del carril.
  22. 22
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 19, en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la estantería de dientes al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la estantería de dientes.
  23. 23
    Un sistema de entrega de pedidos, que comprende:una cubierta;una estructura de estantería de múltiples niveles configurada para almacenar cestas, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende: primera y segunda estanterías de múltiples niveles separadas por un pasillo, un par de rieles horizontales separados entre sí a través del pasillo, un eje de desplazamiento que se defina lo largo del par de rieles horizontales, y un par de carriles verticales separados entre sí a través del pasillo, los carriles verticales interconectan niveles de la estructura de estantería de múltiples niveles, cada uno del par de carriles comprende una estantería de dientes, los dientes en cada estantería orientados a lo largo del eje de desplazamiento, y cada uno del par de rieles horizontales incluye una separación alineada con los carriles verticales;y un robot móvil, que comprende: un primer eje;un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en el primer eje;un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo απηπ Ln/zznz/E/YiAi largo del eje de desplazamiento en los rieles, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;un segundo eje paralelo a y separado del primer eje;un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a una estantería de dientes en un carril del par de carriles para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en el segundo eje, en donde el segundo eje está configurado para extenderse a través de la separación en uno de los rieles horizontales a medida que el robot móvil se mueve verticalmente a lo largo del par de carriles, y en donde el piñón está configurado para contactar y acoplarse con la estantería de dientes en el carril cuando se mueve axialmente;y un contrafuerte en el segundo eje, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el contrafuerte configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y el carril.
  24. 24
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 23, en donde el carril incluye primera, segunda y tercera superficies, la primera y tercera superficies orientadas en direcciones opuestas a lo largo del eje de desplazamiento, en donde la estantería de dientes está montada en la primera superficie.
  25. 25
    El sistema de entrega de pedidos de acuerdo con la reivindicación 24, en donde el contrafuerte se apoya contra la tercera superficie del carril.
  26. 26
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 23, en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la estantería de dientes al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la estantería de dientes.
  27. 27
    Un robot móvil para desplazarse sobre una cubierta y dentro de una estructura de estantería de múltiples niveles para transferir cestas hacia y desde la estructura de estantería de múltiples niveles, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende un par de rieles horizontales separados y un par de carriles verticales separados, el robot móvil comprende:un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en un primer eje;un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo largo de los rieles horizontales, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;απηπ Ln/zznz/E/YiAi un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a los carriles verticales para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en un segundo eje, en donde el segundo eje es paralelo a y está separado del primer eje, y en donde el piñón está configurado para contactar un carril del par de carriles cuando se mueve axialmente;un contrafuerte en el segundo eje, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el contrafuerte configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y el carril;el primer par de ruedas, el segundo par de ruedas, el piñón y el contrafuerte configurados para moverse axialmente en una pluralidad de posiciones relativas entre sí, la pluralidad de posiciones comprenden: una primera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se retraen axialmente, una segunda posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se extienden axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axialmente, y una tercera posición, donde el primer y segundo pares de ruedas se retraen axialmente, y el piñón y el contrafuerte se extienden axialmente.
  28. 28
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 27, en donde, en la primera posición, el robot móvil está configurado para moverse horizontalmente a lo largo de los rieles horizontales y cubierta.
  29. 29
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 27, en donde, en la segunda posición, el robot móvil está siendo transición entre el movimiento horizontal a lo largo de los rieles horizontales y el movimiento vertical a lo largo del carril.
  30. 30
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 27, en donde, en la tercera posición, el robot móvil está configurado para moverse verticalmente a lo largo del carril.
  31. 31
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 27, que comprende además un mecanismo de transferencia de cestas para transferir cestas entre el robot móvil y una ubicación de almacenamiento de la estructura de estantería de múltiples niveles.
  32. 32
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 31, en donde la estructura de estantería de múltiples niveles comprende primera y segunda estructuras de estantería separadas a través de un pasillo, en donde el mecanismo de transferencia de cestas está configurado para extenderse hacia la primera estantería de múltiples niveles y hacia la segunda estantería de múltiples niveles.
  33. 33
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 27, que comprende además un primer motor para accionar el primer par de ruedas.
  34. 34
    El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 33, que comprende además un segundo motor para accionar el piñón. απηπ Ln/zznz/E/YiAi
  35. 35
    38. El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 37, en donde el carril comprende una estantería, y en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la estantería al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la estantería.
  36. 36
    39. Un robot móvil para desplazarse sobre una cubierta y dentro de una estructura de estantería de múltiples niveles para transferir cestas hacia y desde la estructura de estantería de múltiples niveles, la estructura de estantería de múltiples niveles comprende un par de rieles horizontales separados y un par de carriles verticales separados, el robot móvil comprende:un primer par de ruedas en lados opuestos del robot móvil adyacentes a un primer extremo del robot móvil, el primer par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente, al menos una rueda de la primera y segunda ruedas montada en un primer eje;un segundo par de ruedas en los lados opuestos del robot móvil adyacentes a un segundo extremo del robot móvil, el segundo par de ruedas montadas para rotar y moverse axialmente;un montaje giratorio de rueda en una parte inferior del robot móvil entre los lados opuestos del robot móvil, en donde el primer y segundo pares de ruedas están configurados para guiar el robot móvil a lo largo de los rieles horizontales, y el primer par de ruedas y el montaje giratorio de rueda están configurados para maniobrar el robot móvil en la cubierta;un piñón en un lado de los lados opuestos del robot móvil, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el piñón configurado para acoplarse a los carriles verticales para mover el robot móvil verticalmente, el piñón montado en un segundo eje, en donde el segundo eje es paralelo a y está separado del primer eje, y en donde el piñón está configurado para contactar un carril del par de carriles cuando se mueve axialmente;y un contrafuerte en el segundo eje, el piñón montado para rotar y moverse axialmente, el contrafuerte configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y el carril.
  37. 37
    40. El robot móvil de acuerdo con la reivindicación 39, en donde el carril comprende una estantería, y en donde el contrafuerte está configurado para mantener el acoplamiento entre el piñón y la cremallera al establecer una profundidad de acoplamiento del piñón con la cremallera.
Independent claims37