Nova Patents
MX2016009792A

Trailer steering apparatus and method.

Abstract

Apparatus and methods are provided for eliminating the transient sway of a towed vehicle imparted on the towed vehicle during a tow operation by decoupling the towed towed vehicles and rotatably towed together. In one embodiment this is achieved through the use of a doubly hinged tow bar and to steer the towed vehicle based on the relative angular deflections of the two vehicles while the transient rotations of the towing vehicle are subtracted.

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  1. 1
    REIVINDICACIONES 1. Un método para dirigir un vehículo remolcado, en donde un vehículo de remolcar tiene un eje central que se extiende por la longitud del vehículo de remolcar y al menos un eje frontal y eje posterior, y el vehículo remolcado tiene un eje central que se extiende por la longitud del vehículo remolcado y al menos un eje frontal con ruedas dirigibles y un eje posterior, un primer punto de gancho se asegura al vehículo de remolcar en una posición en el eje central del vehículo de remolcar y hacia atrás del eje posterior del vehículo de remolcar, y un segundo punto de gancho se asegura al vehículo remolcado en una posición en el eje central del vehículo remolcado y hacia delante del eje frontal del vehículo remolcado, el método caracterizado porque comprende:a. proporcionar una barra de remolcar que tiene un primer extremo y un segundo extremo;b. conectar el primer extremo de la barra de remolcar al primer punto de enganche, en donde el primer extremo de la barra de remolcar pivota de manera horizontal y vertical con respecto al primer punto de enganche;c. conectar el segundo extremo de la barra de remolcar al segundo punto de enganche, en donde el segundo extremo de la barra de remolcar pivota de manera horizontal y vertical con respecto al segundo punto de enganche;d. asociar un codificador con el primer extremo de la barra de remolcar y usar el codificador para medir un primer ángulo entre el eje central del vehículo de remolcar y una línea que interconecta el primer y segundo puntos de enganche;e. asociar un codificador con el segundo extremo de la barra de remolcar y usar el codificador para medir un segundo ángulo entre el eje central del vehículo remolcado y la línea que interconecta el primer y segundo puntos de enganche;y f. ingresar datos a un servomecanismo para dirigir al menos las ruedas dirigibles asociadas con el eje frontal del vehículo remolcado en un tercer ángulo.
  2. 2
    El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el vehículo de remolcar se monta en una carretilla en donde la etapa de ingresar datos para dirigir al menos las ruedas dirigibles asociadas con el eje frontal del vehículo remolcado además . comprende dirigir las ruedas dirigibles asociadas con la carretilla.
  3. 3
    El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la etapa de ingresar datos para dirigir al menos las ruedas dirigibles asociadas con el eje frontal del vehículo remolcado además comprende ingresar datos relacionados con la desviación lateral de la barra de remolcar con respecto al eje central del vehículo de remolcar en el primer punto de pivote e ingresar datos relacionados con la desviación lateral de la barra de remolcar con respecto al eje central del vehículo remolcado en el segundo punto de pivote.
  4. 4
    El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la etapa de ingresar datos al servomecanismo para dirigir al menos las ruedas dirigibles asociadas con el eje frontal del vehículo remolcado en un tercer ángulo además comprende dirigir las ruedas dirigibles asociadas con el eje frontal del vehículo remolcado de manera proporcional al ángulo entre la línea central del vehículo remolcado y un vector de referencia que se origina en el segundo extremo de la barra de remolcar y apunta al centro de rotación del vehículo de remolcar.
  5. 5
    El método de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque el centro de rotación del vehículo de remolcar se ubica en la intersección de la línea central del vehículo de remolcar y el eje posterior del vehículo de remolcar.
  6. 6
    El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el tercer ángulo se extiende desde cero a 90 grados.
  7. 7
    El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado además porque comprende cambiar la longitud de la barra de remolcar.
  8. 8
    El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la etapa de dirigir al menos las ruedas dirigibles asociadas con los ejes frontales del vehículo remolcado en un tercer ángulo comprende dirigir en función de medir las deflexiones angulares laterales de la barra de remolcar tanto en su primera como en su segunda conexiones de extremo a los vehículos de remolcar y remolcado respectivos.
  9. 9
    El método de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque la etapa de ingresar datos además comprende aplicar un primer factor que establece la magnitud angular del vector de referencia.
  10. 10
    El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado porque la etapa de ingresar datos además comprende aplicar un segundo factor que desplaza la trayectoria circular del vehículo remolcado con respecto a aquélla del vehículo de remolcar.
  11. 11
    El método de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque la etapa de ingresar datos además comprende aplicar un tercer factor para permitir que se ubique el segundo punto de pivote de la barra de remolcar una distancia corta hacia delante o hacia atrás del centro del eje efectivo de eje de ruedas frontales dirigidas del vehículo remolcado.
  12. 12
    Un método para dirigir un vehículo remolcado, caracterizado porque comprende:a. proporcionar un vehículo de remolcar con un eje central que extiende la longitud del vehículo de remolcar, un eje frontal con al menos una rueda dirigible colocada en cada extremo del eje frontal, un eje posterior con al menos una rueda no dirigible colocada en cada extremo del eje posterior;b. proporcionar un vehículo remolcado con un eje central que extiende la longitud del vehículo remolcado y al menos dos ejes separados hacia delante y hacia atrás a lo largo del eje central del vehículo remolcado con al menos un eje que tiene ruedas separadas de manera lateral y al menos el eje ubicado hacia delante que tiene rueda o ruedas dirigibles;c. proporcionar una barra de remolcar que tiene un primer extremo y un segundo extremo;d. interconectar el primer extremo de la barra de remolcar a un primer punto de enganche asegurado al vehículo de remolcar y en donde el primer extremo de la barra de remolcar pivota de manera horizontal con respecto al eje central del vehículo de remolcar;e. interconectar el segundo extremo de la barra de remolcar a un segundo punto de enganche asegurado al vehículo remolcado y en donde el segundo extremo de la barra de remolcar pivota de manera horizontal con respecto al eje central del vehículo de remolcar;f. medir un primer ángulo entre el eje central del vehículo de remolcar y una línea que interconecta el primer y segundo puntos de enganche;g. medir un segundo ángulo entre el eje central del vehículo remolcado y la línea que interconecta el primer y segundo puntos de enganche;h. ingresar datos a un servomecanismo para dirigir la rueda o ruedas dirigibles en el eje ubicado hacia delante en el vehículo remolcado.
  13. 13
    El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque el eje ubicado hacia atrás en el vehículo remolcado tiene una rueda o ruedas dirigibles, que además comprende ingresar datos a un servomecanismo para dirigir la rueda o ruedas dirigibles en el eje ubicado hacia atrás del vehículo remolcado.
  14. 14
    El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque se usa un primer codificador para medir el primer ángulo y se usa un segundo codificador para medir el segundo ángulo.
  15. 15
    El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque la etapa de ingresar datos comprende ingresar datos relacionados con la desviación lateral de la barra de remolcar con respecto al eje central del vehículo de remolcar en el primer punto de pivote.
  16. 16
    El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque la etapa de ingresar datos comprende ingresar datos relacionados con la desviación lateral de la barra de remolcar con respecto al eje central del vehículo remolcado en el segundo punto de pivote.
  17. 17
    El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque además comprende dirigir la rueda o ruedas dirigibles en el eje ubicado hacia delante en el vehículo remolcado en un tercer ángulo.
  18. 18
    El método de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado porque el tercer ángulo se encuentra entre cero y 90 grados.
  19. 19
    El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque proporcionar el primer punto de enganche en una posición próxima al eje central del vehículo de remolcar y hacia atrás del eje posterior del vehículo de remolcar, y proporcionar el segundo punto de enganche en una posición próxima al eje central del vehículo remolcado y próxima o hacia delante del eje frontal del vehículo remolcado.
  20. 20
    Un método para dirigir un vehículo remolcado que se jala por un vehículo de remolcar, en donde el vehículo de remolcar tiene un eje central que se extiende por la longitud del vehículo de remolcar,, un eje frontal con al menos una rueda dirigible ubicada en cada extremo del eje frontal, un eje posterior con al menos una rueda no dirigible ubicada en cada extremo del eje posterior, y en donde el vehículo remolcado tiene un eje central que se extiende por la longitud del vehículo remolcado y al menos dos eje separados hacia delante y hacia atrás a lo largo del eje central del vehículo remolcado desde una base de rueda sustancialmente estable hacia delante y hacia atrás y que tiene al menos un eje con ruedas separadas de manera lateral para proporcionar estabilidad lateral vertical y al menos el eje ubicado hacia delante con una rueda o ruedas dirigibles, el método caracterizado porque comprende:a. proporcionar una barra de remolcar que tiene un primer extremo y un segundo extremo;b. interconectar el primer extremo de la barra de remolcar a un primer punto de enganche asegurado al vehículo remolcado en una posición próxima al eje central del vehículo de remolcar y hacia atrás del eje posterior del vehículo de remolcar, y en donde el primer extremo de la barra de remolcar pivota de manera horizontal con respecto al eje central del vehículo de remolcar;c. interconectar el segundo extremo de la barra de remolcar a un segundo punto de enganche asegurado al vehículo de remolcar en una posición próxima al eje central del vehículo remolcado y próxima o hacia delante del eje frontal del vehículo remolcado, y en donde el segundo extremo de la barra de remolcar pivota de manera horizontal con respecto al eje central del vehículo de remolcar;d. determinar un primer factor asociado con la oscilación en el vehículo de remolcar;e. determinar un segundo factor asociado con desplazar la trayectoria del vehículo remolcado;f. determinar un tercer factor asociado con la ubicación del segundo punto de enganche con respecto a al menos un eje que tiene una rueda o ruedas dirigibles;g. medir un primer ángulo entre el eje central del vehículo de remolcar y una línea que interconecta el primer y segundo puntos de enganche;h. medir un segundo ángulo entre el eje central del vehículo remolcado y la línea que interconecta el primer y segundo puntos de enganche;i. ingresar datos en un servomecanismo para dirigir la rueda o ruedas dirigibles en el eje ubicado hacia delante en el vehículo remolcado para seguir un radio de giro de acuerdo con la siguiente ecuación: el primer factor x el tercer factor x (el segundo ángulo + (el segundo factor x el primer factor)).
  21. 21
    El bastidor de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque la longitud de la barra de remolcar es ajustable.
  22. 22
    El método de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque se usa un primer codificador para medir el primer ángulo y se usa un segundo codificador para medir el segundo ángulo.
  23. 23
    El método de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque el primer factor es el resultado de 1a/(a + c) , en donde a es la distancia entre el eje posterior del vehículo de remolcar y el primer punto de enganche, y c es la distancia entre el eje posterior del vehículo remolcado y el segundo punto de enganche.
  24. 24
    El método de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque el segundo factor es el resultado de a/(a + b) , en donde a es la distancia entre el eje posterior del vehículo de remolcar y el primer punto de enganche, y b es 5 la distancia entre el primer y segundo puntos de enganche.
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