Nova Patents
JP7367255B2

Modified responsibility sensitivity safety model

Abstract

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JP7367255B2, drawing sheet 1
Sheet 1 of 360

Term

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Expires 11 July 2043.

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18 claims: 4 independent, 14 dependent

  1. 1
    プロセッサ回路に、ホスト車両のナビゲーション目標を達成するための計画された運転動作を取得する段階と、前記ホスト車両の周囲の環境を表すセンサデータをセンサデバイスから受信する段階と、前記環境内を移動している目標車両と、前記目標車両の現在の速度とを、前記センサデータから識別する段階と、前記目標車両の前記現在の速度と、前記目標車両の最大減速度とに基づいて、前記目標車両が完全停止に達するまでの停止距離を計算する段階と、前記目標車両が前記完全停止に達するまでの予測された軌道を計算する段階と、前記運転動作に対応する、前記ホスト車両の計画された軌道を計算する段階と、前記ホスト車両の前記計画された軌道と、前記目標車両の前記予測された軌道との交点を識別する段階と、安全要件を満たすための前記ホスト車両のブレーキ動作を決定する段階であって、前記ブレーキ動作は、前記ホスト車両の最大制動量よりも小さい、少なくとも最小制動量を適用し、前記安全要件は、前記ホスト車両が完全停止になるまでの停止距離であって前記目標車両の前記停止距離よりも小さい停止距離を含む、決定する段階と、前記ホスト車両の前記計画された軌道と、前記目標車両の前記予測された軌道との前記交点を識別することに応じて、前記ホスト車両に前記ブレーキ動作を適用させる段階であって、前記ブレーキ動作は、前記ホスト車両の前記計画された軌道を、変更された軌道に変更するために、前記ホスト車両を減速させ、前記ホスト車両の前記変更された軌道が前記目標車両の前記予測された軌道と交差しなくなるまで、前記ホスト車両に前記ブレーキ動作を適用させる段階と、を実行させるプログラム。
  2. 2
    前記目標車両の前記最大減速度は、前記目標車両の最大制動能力から提供される、請求項1に記載のプログラム。
  3. 3
    前記ブレーキ動作は、前記ホスト車両が、前記ホスト車両の前記最大制動量を使用せずに停止することを可能にする、請求項1または2に記載のプログラム。
  4. 4
    前記計画された運転動作は、前記ホスト車両の前記計画された軌道を継続することを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載のプログラム。
  5. 5
    前記プロセッサ回路に、前記安全要件を満たすための、前記ホスト車両の操舵動作を決定する段階と、前記ホスト車両の前記計画された軌道を横方向に変更するために、前記ホスト車両に前記操舵動作を適用させる段階と、をさらに実行させる、請求項1から4のいずれか一項に記載のプログラム。
  6. 6
    前記計画された運転動作は、合流またはレーン変更操作の一部である、請求項1から5のいずれか一項に記載のプログラム。
  7. 7
    前記計画された運転動作は、追走操作の一部である、請求項1から6のいずれか一項に記載のプログラム。
  8. 8
    前記センサデバイスはカメラを含み、前記センサデータは少なくとも一つの画像を含む、請求項1から7のいずれか一項に記載のプログラム。
  9. 9
    前記センサデバイスは、レーダシステムまたはライダシステムの少なくとも一つを含み、前記センサデータは、前記レーダシステムまたは前記ライダシステムの前記少なくとも一つからのデータを含む、請求項1から8のいずれか一項に記載のプログラム。
  10. 10
    センサデバイスからセンサデータを受信するための少なくとも一つのインタフェースであって、前記センサデータはホスト車両の周囲の環境を表す、インタフェースと、前記ホスト車両のナビゲーション目標を達成するための計画された運転動作を取得し、前記環境内を移動している目標車両と、前記目標車両の現在の速度とを、前記センサデータから識別し、前記目標車両の前記現在の速度と、前記目標車両の最大減速度とに基づいて、前記目標車両が完全停止に達するまでの停止距離を計算し、前記目標車両が前記完全停止に達するまでの予測された軌道を計算し、前記運転動作に対応する、前記ホスト車両の計画された軌道を計算し、前記ホスト車両の前記計画された軌道と、前記目標車両の前記予測された軌道との交点を識別し、安全要件を満たすための前記ホスト車両のブレーキ動作を決定し、前記ブレーキ動作は、前記ホスト車両の最大制動量よりも小さい、少なくとも最小制動量を適用し、前記安全要件は、前記ホスト車両が完全停止になるまでの停止距離であって前記目標車両の前記停止距離よりも小さい停止距離を含み、前記ホスト車両の前記計画された軌道と、前記目標車両の前記予測された軌道との前記交点を識別することに応じて、前記ホスト車両に前記ブレーキ動作を適用させ、前記ブレーキ動作は、前記ホスト車両の前記計画された軌道を、変更された軌道に変更するために、前記ホスト車両を減速させ、前記ホスト車両の前記変更された軌道が前記目標車両の前記予測された軌道と交差しなくなるまで、前記ホスト車両に前記ブレーキ動作を適用させる、ための動作を実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサと、を備える計算装置。
  11. 11
    前記目標車両の前記最大減速度は、前記目標車両の最大制動能力から提供される、請求項10に記載の計算装置。
  12. 12
    前記ブレーキ動作は、前記ホスト車両が、前記ホスト車両の前記最大制動量を使用せずに停止することを可能にする、請求項10または11に記載の計算装置。
  13. 13
    前記計画された運転動作は、前記ホスト車両の前記計画された軌道を継続することを含む、請求項10から12のいずれか一項に記載の計算装置。
  14. 14
    前記少なくとも一つのプロセッサは、前記安全要件を満たすための、前記ホスト車両の操舵動作を決定し、前記ホスト車両の前記計画された軌道を横方向に変更するために、前記ホスト車両に前記操舵動作を適用させる、ための動作を実行するようにさらに構成される、請求項10から13のいずれか一項に記載の計算装置。
  15. 15
    前記計画された運転動作は、合流またはレーン変更操作の一部である、請求項10から14のいずれか一項に記載の計算装置。
  16. 16
    前記計画された運転動作は、追走操作の一部である、請求項10から15のいずれか一項に記載の計算装置。
  17. 17
    前記センサデバイスはカメラを含み、前記センサデータは少なくとも一つの画像を含む、請求項10から16のいずれか一項に記載の計算装置。
  18. 18
    前記センサデバイスは、レーダシステムまたはライダシステムの少なくとも一つを含み、前記センサデータは、前記レーダシステムまたは前記ライダシステムの前記少なくとも一つからのデータを含む、請求項10から17のいずれか一項に記載の計算装置。
Independent claims18