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JP7071045B2

Systems and methods for surgical robotic cart placement

Abstract

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JP7071045B2, drawing sheet 1
Sheet 1 of 8

Term

Projected expiry 1 April 2039.

  1. Priority
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  3. Granted
  4. Today
  5. Projected expiry

16 claims: 16 independent, 0 dependent

  1. 1
    外科用ロボットカートアセンブリを配置する方法であって、手術台に対する第1の外科用ロボットカートアセンブリの第1の位置を判定することと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記手術台に対する第2の外科用ロボットカートアセンブリの第1の位置を判定することと、 手術室の境界および少なくとも1つのランドマークを含む静的マップ部分と前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの位置を含む動的マップ部分とを含む環境マップを取り出すことと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置および前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を組み込むように前記動的マップ部分を更新することと、 前記環境マップに基づいて、 前記手術台に対する前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの第2の位置に向かう前記第1の外科用ロボットカートアセンブリのための経路を計算することであって、前記第2の位置では、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリが、前記手術台から第1の安全距離だけ離間される、 こ とと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記手術台に対する前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの第2の位置に向かう前記第2の外科用ロボットカートアセンブリのための経路を計算することであって、前記第2の位置では、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリが、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリから第2の安全距離だけ離間され、かつ前記手術台から第3の安全距離だけ離間される、ことと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリをその前記第2の位置に向かって自律的に移動させることと、 前記第2の外科用ロボットカートアセンブリをその前記第2の位置に向かって自律的に移動させることと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの移動中に前記動的マップ部分を更新することと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリがその前記第2の位置に向かって移動する際、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記経路に沿って潜在的な衝突を検出することと、 前記第2の外科用ロボットカートアセンブリがその前記第2の位置に向かって移動する際、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記経路に沿って潜在的な衝突を検出することと を含む、方法。
  2. 2
    視覚センサから第1のセンサデータを取得して、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定し、かつ前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  3. 3
    フロアセンサから第2のセンサデータを取得して、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定し、かつ前記第 2 の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  4. 4
    前記第1の外科用ロボットカートアセンブリから第3のセンサデータを取得して、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  5. 5
    前記手術台から第4のセンサデータを取得して、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  6. 6
    前記第2の外科用ロボットカートアセンブリと前記第1の外科用ロボットカートアセンブリとの間の前記潜在的な衝突を検出すると、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの第3の位置を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  7. 7
    前記第2の外科用ロボットカートアセンブリと前記第1の外科用ロボットカートアセンブリとの間の前記潜在的な衝突を検出すると、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリのトラブルシューティングの要件を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  8. 8
    前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記第2の外科用ロボットカートアセンブリを、それらのそれぞれの前記第2の位置に向かって同時に移動させることをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  9. 9
    前記第1の外科用ロボットカートアセンブリ、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリ、および前記手術台に対する臨床医の第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 1 に記載の方法。
  10. 10
    手術室内に複数の外科用ロボットカートアセンブリを位置決めする方法であって、手術室センサから第1のセンサデータを取得することと、第1の外科用ロボットカートアセンブリの第1の位置を判定し、第2の外科用ロボットカートアセンブリの第1の位置を判定することであって、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリが、第1のセンサおよび第1の送信機を有する第1のベース部分を含み、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリが、第2のセンサおよび第2の送信機を有する第2のベース部分を含む、 こ とと、 手術室の境界および少なくとも1つのランドマークを含む静的マップ部分と前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの位置を含む動的マップ部分とを含む環境マップを取り出すことと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置および前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を組み込むように前記動的マップ部分を更新することと、 前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの第2の位置に向かう前記第1の外科用ロボットカートアセンブリのための第1の経路を計算し、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの第2の位置に向かう前記第2の外科用ロボットカートアセンブリのための第2の経路を計算することと、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記第2の外科用ロボットカートアセンブリをそれぞれ、それらの前記第2の位置に向かって自律的に移動させることと、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリがその前記第2の位置に向かって移動し、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリがその前記第2の位置に向かって移動する際、前記第1の経路および前記第2の経路に沿って潜在的な衝突を検出することと、前記第1および第2の外科用ロボットカートアセンブリが、それぞれそれらの前記第2の位置に移動すると、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第2の位置および前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第2の位置を用いて 前記動的マップ部分 を更新することと を 含む、方法。
  11. 11
    前記手術室センサから取得された前記第1のセンサデータから、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することと、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することと、をさらに含む、請求項 10 に記載の方法。
  12. 12
    前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1のセンサから第2のセンサデータを取得して、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 10 に記載の方法。
  13. 13
    前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第2のセンサから第3のセンサデータを取得して、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第1の位置を判定することをさらに含む、請求項 10 に記載の方法。
  14. 14
    前記第1の外科用ロボットカートアセンブリの前記第2の位置を計算し、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第2の位置を計算して、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリと前記第2の外科用ロボットカートアセンブリとの間の第1の安全距離を維持することと、前記第1の外科用ロボットカートアセンブリおよび前記第2の外科用ロボットカートアセンブリと手術台との間の第2の安全距離を維持することと、をさらに含む、請求項 10 に記載の方法。
  15. 15
    前記第1の外科用ロボットカートアセンブリと前記第2の外科用ロボットカートアセンブリとの間の距離が、前記第1の安全距離未満であるとき、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリをその第3の位置に自律的に移動させることをさらに含む、請求項 14 に記載の方法。
  16. 16
    前記第2の外科用ロボットカートアセンブリが、その前記第3の位置に移動されるとき、前記環境マップを更新して、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの現在の位置として、前記第2の外科用ロボットカートアセンブリの前記第3の位置を登録することをさらに含む、請求項 15 に記載の方法。
Independent claims16