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JP7069366B2

Robotic golf caddy

Abstract

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JP7069366B2, drawing sheet 1
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29 claims: 18 independent, 11 dependent

  1. 1
    自律型車両がゴルフコースでの使用に適合した自律型ロボットゴルフキャディであって、 車体フレームと、前記車体フレームに接続されたハウジングと、前記車体フレームに接続され、 自律型ロボットゴルフキャディ を移動させるように構成される駆動機構であって、複数の車輪と少なくとも1つのモータを含む駆動機構と、処理システムと通信し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ のまわりの物体を検知するように構成された複数のセンサを含み、前記処理システムに情報を送信し、その情報を、前記 自律型ロボットゴルフキャディ が、検知された物体と衝突又は接触を回避するように使用できる、衝突回避/ナビゲーション配列と、 ゴルファに配置された遠隔送信機から1つ以上の信号を受信し、その信号に基づいて、当該遠隔送信機の動きと同等の速度及び方向で当該遠隔送信機と所定の距離で、ゴルフコース上の当該ゴルファの当該遠隔送信機に追従できるように、当該遠隔送信機が移動する方向と速度を決定する電子システムと、 を備え、前記複数のセンサの少なくとも二つは、超広帯域の帯域幅センサ、カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択され、前記複数のセンサは、第1と第2の超広帯域の帯域幅センサと 、カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択された 第3のセンサを含み、前記第1の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの 右側 に配置され、前記第2の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの 左側 に配置され、前記第3のセンサは、前記車体フレームの前方で、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサより前方に配置され、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサとは相違するセンサである、 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  2. 2
    前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの前方には、 カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択された 第4のセンサが配置され、前記第4のセンサは、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサとは相違し、前記第3と第4のセンサの間隔は、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの間隔より狭い、請求項1に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  3. 3
    前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの前方には、 カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択された 第5のセンサが配置され、前記第5のセンサは、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサとは相違する、請求項2に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  4. 4
    前記第3と第4のセンサは、超音波センサ又はLIDARセンサからなる群から選択される、請求項2又は3に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  5. 5
    前記第4と第5のセンサは、超音波センサ又はLIDARセンサからなる群から選択される、請求項3又は4に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  6. 6
    前記第3と第4のセンサは、互いに近接して配置され、前記第3と第4のセンサの間隔は、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの間隔より狭い、請求項2から5の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  7. 7
    前記衝突回避/ナビゲーション配列は、更に(a)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動中にユーザとの衝突又は接触を避けること、(b)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動中に物体との衝突又は接触を避けること、(c)望まない又は制限された場所への前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を避けること、及び/又は(d)前記 自律型ロボットゴルフキャディ を、ステージエリア、チャージエリア、及び/又は保存エリアへ移動させること、からなる群から選択される一以上の機能を、前記 自律型ロボットゴルフキャディ に実行させる、請求項1から6の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  8. 8
    前記ハウジングは、電子ディスプレイ、スマートデバイスチャージ、及び/又はスマートデバイス通信配列のうち1以上を含み、前記電子ディスプレイは、(a)ユーザに情報を提供し、(b)前記 自律型ロボットゴルフキャディ に関する情報を提供し、(c)ユーザに情報を入力させることを許可し、(d)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の操作のためプログラム情報が入力されることを許可し、及び/又は(e)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の操作について設定情報が入力されることを許可するように構成され、前記スマートデバイスチャージは、(a)スマートデバイスに充電し、(b)前記スマートデバイスに前記 自律型ロボットゴルフキャディ からのデータを受信させ、及び/又は(c)前記スマートデバイスに前記 自律型ロボットゴルフキャディ へデータを送信させるように構成され、前記スマートデバイス通信配列は、前記 自律型ロボットゴルフキャディ から遠方に配置されたスマートデバイスと通信するように構成され、当該スマートデバイスは、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、タブレットコンピュータ、ノートパッド、及びユーザへの遠隔送信機からなる群から選択される、請求項1から7の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  9. 9
    追跡受信機システムを更に備え、前記処理システムは、前記追跡受信機システムと通信し、前記追跡受信機システムは、前記 自律型ロボットゴルフキャディ から遠隔に位置す るス マートデバイスから信号を受信するように構成され、少なくとも1つの送信機センサを含み、前記処理システムは、前記追跡受信機システムから信号を受信し、前記追跡受信機システムから受信された信号を使用して前記 自律型ロボットゴルフキャディ に対する前記スマートデバイスの位置を決定し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ を、前記処理システムによって処理された指示に従って、前記スマートデバイスに関連して移動させるように構成された、請求項1から8の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  10. 10
    スマートデバイス内に配置された第1の加速度計と、前記 自律型ロボットゴルフキャディ 内に配置された第2の加速度計と、を更に含み、前記処理システムは、前記第1および第2の加速度計から情報を受信し、前記受信された情報を使用して、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の速度と前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動方向を制御し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ を停止させ、前記 自律型ロボットゴルフキャディ が地面の傾斜上に位置するか否かを判定し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ が転倒する状態に近いかを判定し、又はこれらの組み合わせを判定するように構成された、請求項1から9の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  11. 11
    前記衝突回避/ナビゲーション配列は、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を容易にするために、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の位置情報を取得するように構成され、案内システム、前記処理システム、又はこれらの組み合わせは、地図情報を含み、前記位置情報は、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動方向を容易にするために前記地図情報と共に使用され、前記案内システムは、GPSシステム、LORANシステム、GSM(登録商標)システム、又はこれらの組み合わせを含む、請求項1から10の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  12. 12
    前記ハウジングは、バッグサポート、パーソナルクーラ、カップホルダ、コンテナホルダ、及び/又はパーソナルアイテムを支持する前方キャビティのうち1以上を含む、請求項1から11の何れか1項に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  13. 13
    前記ハウジングは、前記バッグサポートを含み、前記バッグサポートの背面は、ゴルフバッグが前記ハウジングに載置されたときに前記ゴルフバッグの一部を支持するように構成された、請求項12に記載の 自律型ロボットゴルフキャディ 。
  14. 14
    自律型車両がゴルフコースでの使用に適合した自律型ロボットゴルフキャディ を提供し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ は、車体フレームと、前記車体フレームに接続されたハウジングと、前記車体フレームに接続され、前記 自律型ロボットゴルフキャディ を移動させるように構成される駆動機構であって、複数の車輪と少なくとも1つのモータを含む駆動機構と、処理システムと通信し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ のまわりの物体を検知するように構成された複数のセンサを含み、前記処理システムに情報を送信し、その情報を、前記 自律型ロボットゴルフキャディ が、検知された物体と衝突又は接触を回避するように使用できる、衝突回避/ナビゲーション配列と、 ゴルファに配置された遠隔送信機から1つ以上の信号を受信し、その信号に基づいて、当該遠隔送信機の動きと同等の速度及び方向で当該遠隔送信機と所定の距離で、ゴルフコース上の当該ゴルファの当該遠隔送信機に追従できるように、当該遠隔送信機が移動する方向と速度を決定する電子システムと、 を備え、前記複数のセンサの少なくとも二つは、超広帯域の帯域幅センサ、カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択され、前記複数のセンサは、第1と第2の超広帯域の帯域幅センサと 、カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択された 第3のセンサを含み、前記第1の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの 右側 に配置され、前記第2の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの 左側 に配置され、前記第3のセンサは、前記車体フレームの前方に、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサより前方に配置され、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサとは相違するセンサであり、前記 自律型ロボットゴルフキャディ を運転し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ は、運転中に前記衝突回避/ナビゲーション配列を用いて、物体との衝突を回避するように構成される、 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を制御する方法。
  15. 15
    前記 自律型ロボットゴルフキャディ の位置情報を取得することと、前記位置情報と、前記 自律型ロボットゴルフキャディ に保存された地図情報を比較し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を容易にさせることと、を更に含む、請求項14に記載の方法。
  16. 16
    許可された及び許可されない位置を指定することと、前記地図情報と前記位置情報を使用して、前記 自律型ロボットゴルフキャディ に、前記許可されない位置から離れるようにナビゲートし、前記許可された位置内の位置に留まるようにさせることと、を更に含む、請求項15に記載の方法。
  17. 17
    前記 自律型ロボットゴルフキャディ に、ユーザの背後で所定の追従距離を維持させ、前記衝突回避/ナビゲーション配列からの情報及びスマートデバイスからの情報に少なくとも部分的に基づいて、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動経路の物体との潜在的な衝突を回避すること、を更に含む、請求項14から16の何れか1項に記載の方法。
  18. 18
    前記処理システム、ナビゲーション配列、又はこれらの組合せを特定の領域の地図情報とともにプログラミングすることと、前記特定の領域の前記 自律型ロボットゴルフキャディ の位置情報を取得することと、前記特定の領域の前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を容易にするために、前記位置情報と前記地図情報とを比較することと、を更に含む、請求項14から17の何れか1項に記載の方法。
  19. 19
    ス マートデバイスと前記 自律型ロボットゴルフキャディ との間に通信接続を形成することと、前記 自律型ロボットゴルフキャディ に、ユーザを追従させ、案内システムを使用して物体との衝突を回避させることと、を更に含む、請求項14から18の何れか1項に記載の方法。
  20. 20
    ス マートデバイスの前記 自律型ロボットゴルフキャディ に対する相対位置を決定することと、前記 自律型ロボットゴルフキャディ からユーザまでの距離が所定の距離よりも大きかったときに、前記 自律型ロボットゴルフキャディ をユーザに向けて移動させることと、を更に含む、請求項14から19の何れか1項に記載の方法。
  21. 21
    前記衝突回避/ナビゲーション配列は更に、(a)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動中にユーザとの衝突又は接触を避けること、(b)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動中に物体との衝突又は接触を避けること、(c)望まない又は制限された場所への前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を避けること、及び/又は(d)前記 自律型ロボットゴルフキャディ を、ステージエリア、チャージエリア、及び/又は保存エリアへ移動させること、からなる群から選択される一以上の機能を、前記 自律型ロボットゴルフキャディ に実行させる、請求項 14 から20の何れか1項に記載の方法。
  22. 22
    前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの前方には、 カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択された 第4のセンサが配置され、前記第4のセンサは、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサとは相違し、前記第3と第4のセンサの間隔は、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの間隔より狭い、請求項 14 から21の何れか1項に記載の方法。
  23. 23
    前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサの前方には、 カメラ、Bluetooth(登録商標)センサ、RFベースセンサ、超音波センサ、WiFiセンサ、LIDARセンサ、GPSセンサ、LORANセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びGSM(登録商標)センサからなる群から選択された 第5のセンサが配置され、前記第5のセンサは、前記第1と第2の超広帯域の帯域幅センサとは相違する、請求項22に記載の方法。
  24. 24
    前記第3と第4のセンサは、超音波センサ又はLIDARセンサからなる群から選択される、請求項 22又は23 に記載の方法。
  25. 25
    前記第3、第4と第5のセンサは、超音波センサ又はLIDARセンサからなる群から選択される、請求項 23又は24 に記載の方法。
  26. 26
    前記ハウジングは、電子ディスプレイ、スマートデバイスチャージ、及び/又はスマートデバイス通信配列のうち1以上を含み、前記電子ディスプレイは、(a)ユーザに情報を提供し、(b)前記 自律型ロボットゴルフキャディ に関する情報を提供し、(c)ユーザに情報を入力させることを許可し、(d)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の操作のためプログラム情報が入力されることを許可し、及び/又は(e)前記 自律型ロボットゴルフキャディ の操作について設定情報が入力されることを許可するように構成され、前記スマートデバイスチャージは、(a)スマートデバイスに充電し、(b)前記スマートデバイスに前記 自律型ロボットゴルフキャディ からのデータを受信させ、及び/又は(c)前記スマートデバイスに前記 自律型ロボットゴルフキャディ へデータを送信させるように構成され、前記スマートデバイス通信配列は、前記 自律型ロボットゴルフキャディ から遠方に配置されたスマートデバイスと通信するように構成され、当該スマートデバイスは、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、タブレットコンピュータ、ノートパッド、及びユーザへの遠隔送信機からなる群から選択される、請求項 14 から25の何れか1項に記載の方法。
  27. 27
    追跡受信機システムを更に備え、前記処理システムは、前記追跡受信機システムと通信し、前記追跡受信機システムは、前記 自律型ロボットゴルフキャディ から遠隔に位置す るス マートデバイスから信号を受信するように構成され、少なくとも1つの送信機センサを含み、前記処理システムは、前記追跡受信機システムから信号を受信し、前記追跡受信機システムから受信された信号を使用して前記 自律型ロボットゴルフキャディ に対する前記スマートデバイスの位置を決定し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ を、前記処理システムによって処理された指示に従って、前記スマートデバイスに関連して移動させるように構成された、請求項 14 から26の何れか1項に記載の方法。
  28. 28
    ス マートデバイス内に配置された第1の加速度計と、前記 自律型ロボットゴルフキャディ 内に配置された第2の加速度計と、を更に含み、前記処理システムは、前記第1および第2の加速度計から情報を受信し、前記受信された情報を使用して、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の速度と前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動方向を制御し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ を停止させ、前記 自律型ロボットゴルフキャディ が地面の傾斜上に位置するか否かを判定し、前記 自律型ロボットゴルフキャディ が転倒する状態に近いかを判定し、又はこれらの組み合わせを判定するように構成された、請求項 14 から27の何れか1項に記載の方法。
  29. 29
    前記衝突回避/ナビゲーション配列は、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動を容易にするために、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の位置情報を取得するように構成され、案内システム、前記処理システム、又はこれらの組み合わせは、地図情報を含み、前記位置情報は、前記 自律型ロボットゴルフキャディ の移動方向を容易にするために前記地図情報と共に使用され、前記案内システムは、GPSシステム、LORANシステム、GSM(登録商標)システム、又はこれらの組み合わせを含む、請求項 14 から27の何れか1項に記載の方法。
Independent claims29