Nova Patents
JP5890585B2

Safely navigating on roads through maintaining safe distance from other vehicles

Abstract

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JP5890585B2, drawing sheet 1
Sheet 1 of 11

Term

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Expires 4 April 2033.

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20 claims: 5 independent, 15 dependent

  1. 1
    コンピュータシステムにより、車両が走行中の道路の車線の推定位置を提供する車線情報を取得するステップであって、該コンピュータシステムが該車両を自律モードで制御することを特徴とするステップと、 前記コンピュータシステムにより、前記車線情報が利用できないか又は信頼性がないことを判断するステップと、 車線情報が利用できなくなったか又は信頼性がなくなったとの判断に応答して、前記コンピュータシステムが、 少なくとも1つの隣接車両を監視するために、少なくとも1つのセンサーを用いるステップと、 前記車両と前記隣接する少なくとも1つの車両との距離を制御し、少なくともあらかじめ定めた最小距離に維持するよう前記車両を制御するステップと、 を具備する方法。
  2. 2
    前記車線情報は、道路の車線区分線、車両の地理的位置、及び、道路のあらかじめ定められた地図のうちの少なくとも1つに基づくことを特徴とする請求項1に記載の方法。
  3. 3
    前記車線情報が利用できないか又は信頼性がないことを判断するステップは、車線情報の信頼度があらかじめ定められた閾値以下であることを検出するステップを具備することを特徴とする請求項1に記載の方法。
  4. 4
    前記車線情報が利用できないか又は信頼性がないことを判断するステップは、少なくともあらかじめ定められた期間、車線情報の信頼度が閾値より低いことを検出するステップを具備することを特徴とする請求項1に記載の方法。
  5. 5
    前記少なくとも1つの隣接車両は 、 第1の隣接車両 と 第2の隣接車両 とからなり 、 前記車両と前記少なくとも1つの隣接車両との距離を少なくともあらかじめ定めた最小距離に維持することは、前記車両と前記第1の隣接車両との間の第1の距離及び前記車両と前記第2の隣接車両との間の第2の距離の両方を最大化するステップを具備し、前記第1の距離と前記第2の距離の各々は前記あらかじめ定めた最小距離以上であることを特徴とする請求項1に記載の方法。
  6. 6
    少なくとも1つのセンサーを用いて少なくとも1つの隣接車両を監視するステップは、前記少なくとも1つの隣接車両までの 、相異なる時刻における、 少なくとも第1の距離及び第2の距離を監視する少なくとも1つのセンサーを用いるステップを具備し、前記方法は、 前記第1の距離及び第2の距離に基づき、前記少なくとも1つの隣接車両の第1の相対位置と第2の相対位置とを判断するステップと、 前記第1の相対位置及び第2の相対位置に基づき、前記少なくとも1つの隣接車両の進路を推定するステップと、 前記推定した進路に基づき、更新された前記車線の推定位置を判断するステップと、 をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の方法。
  7. 7
    前記車両と前記隣接する少なくとも1つの車両との距離を少なくともあらかじめ定めた最小距離に維持するよう前記車両を制御するステップは、 前記少なくとも1つの隣接車両の速度を監視するために速度センサーを用いるステップと、 前記少なくとも1つの隣接車両の速度より遅くなるよう前記車両の速度を変更するステップと、 を具備することを特徴とする請求項1に記載の方法。
  8. 8
    コンピュータシステムにより、更新された前記車線の推定位置を提供する更新された車線情報を周期的に取得するステップと、 コンピュータシステムにより、前記更新された車線情報は信頼できるようになったと判断するステップと、 前記更新された車線情報は信頼できるようになったとの判断に応答して、前記車両と前記少なくとも1つの隣接車両との距離を少なくとも前記あらかじめ定めた最小距離に維持するための制御をやめるステップと、 をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の方法。
  9. 9
    前記更新された車線情報は信頼できるようになったと判断するステップは、前記更新された車線情報の信頼性があらかじめ定められた閾値より高いことを検出するステップをさらに具備することを特徴とする請求項8に記載の方法。
  10. 10
    自律モードで運転するよう構成された車両であって、該車両は、 少なくとも1つのセンサーと、 少なくとも1つのプロセッサーと、 あらかじめ定められた最小距離、及び、 前記車両が走行する道路の推定車線位置を提供する車線情報を取得し、 前記車線情報が利用できなくなったか又は信頼性がなくなったとの判断を行い、 前記車線情報が利用できなくなったか又は信頼性がなくなったとの判断に応答して、 前記少なくとも1つの隣接車両を監視するために、前記少なくとも1つのセンサーを用い、 前記車両と前記少なくとも1つの隣接車両との間を少なくともあらかじめ定められた最小距離に維持するために前記車両を制御するための、 前記少なくとも1つのプロセッサーにより実行可能な命令を具備するデータ記憶装置と、を具備することを特徴とする車両。
  11. 11
    前記少なくとも1つのセンサーは、レーザーを具備することを特徴とする請求項10に記載の車両。
  12. 12
    前記少なくとも1つのセンサーは、道路上の車線区分線を検出するよう構成された少なくとも1つの車線区分線センサーと、前記車両の地理的位置を検出するよう構成された位置センサーとを具備することを特徴とする請求項10に記載の車両。
  13. 13
    前記車線情報は、前記道路上の車線区分線、及び、前記車両の地理的位置のうちの少なくとも1つに基づくことを特徴とする請求項12に記載の車両。
  14. 14
    前記データ記憶装置は、前記道路のあらかじめ定められた地図をさらに具備することを特徴とする請求項10に記載の車両。
  15. 15
    前記車線情報は、前記あらかじめ定められた地図に基づくことを特徴とする請求項14に記載の車両。
  16. 16
    前記少なくとも1つの隣接車両の速度を検出するよう構成された速度センサーをさらに具備することを特徴とする請求項10に記載の車両。
  17. 17
    前記車両と前記隣接する少なくとも1つの車両との距離を少なくともあらかじめ定めた最小距離に維持するために、 前記少なくとも1つの隣接車両の速度より遅くなるよう前記車両の速度を変更するよう構成されたスロットルをさらに具備することを特徴とする請求項10に記載の車両。
  18. 18
    計算装置に機能を実行させるために、該計算装置により実行可能な命令を記憶させる持続性のあるコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、該機能は、 車両が走行中の道路の車線位置の予測を行う車線情報を取得する機能と、 前記車線情報が利用できないか又は信頼性がないことを判断する機能と、 車線情報が利用できなくなったか又は信頼性がなくなったとの判断に応答して、 少なくとも1つの隣接車両を監視するために、少なくとも1つのセンサーを用いる機能と、 前記車両と前記隣接する少なくとも1つの車両との距離を少なくともあらかじめ定めた最小距離に維持するよう前記車両を制御する機能と、 を具備することを特徴とする持続性のあるコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
  19. 19
    少なくとも1つのセンサーを用いて少なくとも1つの隣接車両を監視する機能は、 前記少なくとも1つの隣接車両までの 、相異なる時刻における、 少なくとも第1の距離及び第2の距離を監視する少なくとも1つのセンサーを用いる機能を具備し、前記機能は、 前記第1の距離及び第2の距離に基づき、前記少なくとも1つの隣接車両の第1の相対位置と第2の相対位置とを判断する機能と、 前記第1の相対位置及び第2の相対位置に基づき、前記少なくとも1つの隣接車両の進路を推定する機能と、 前記推定した進路に基づき、更新された前記車線の推定位置を判断する機能と、 をさらに具備することを特徴とする請求項18に記載の持続性のあるコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
  20. 20
    前記機能は、 更新された前記車線の推定位置を提供する更新された車線情報を周期的に取得する機能と、 前記更新された車線情報は信頼できるようになったと判断する機能と、 前記更新された車線情報は信頼できるようになったとの判断に応答して、前記車両と前記少なくとも1つの隣接車両との距離を少なくとも前記あらかじめ定めた最小距離に維持するための制御をやめる機能と、 をさらに具備することを特徴とする 請求項18又は請求項19 に記載の持続性のあるコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
Independent claims20