Nova Patents
JP5774019B2

End effector with redundant closing mechanisms

Abstract

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JP5774019B2, drawing sheet 1
Sheet 1 of 21

Term

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Expires 12 November 2030.

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17 claims: 12 independent, 5 dependent

  1. 1
    手術ツールであって、 該手術ツールは、 近位端および遠位端を有する細長いシャフトと、 該シャフトの該遠位端に配置されるツール本体と、 クランプ構成と開放構成との間で該ツール本体に対して可動なジョーと、 該ジョーに連結され、該クランプ構成と該開放構成との間で該ツール本体に対する該ジョーの位置を変化させるように操作可能な第1の作動機構 であって、該第1の作動機構は、該ジョーに操作可能に連結される少なくとも1つのケーブルセグメントを備え、該少なくとも1つのケーブルセグメントに張力を印加することは、該ジョーを移動させる、第1の作動機構 と、 該ジョーに連結される第2の作動機構であって、 該第2の作動機構は、該ジョーのカム嵌合面と接触して該ジョーの移動可能な限度を決定するように構成される駆動式カムを備え、該第2の作動機構は、 該ジョーが該クランプ構成に 制限 される第1の構成と、該ジョー の 該ツール本体 に対する移動 が該第2の作動機構によって 制限 されない第2の構成とを有 し、その結果、該ジョーは、該クランプ構成と該開放構成との間で移動可能である、 第2の作動機構と を備え、 該ジョーは、ジョー枢動部の遠位側で開放および閉鎖し、該第1の作動機構は、該ジョー枢動部の近位側で該ジョーに力を印加して該ジョーの位置を変化させ、該第2の作動機構は、該ジョー枢動部の近位側で該ジョーに力を印加して該ジョーを該クランプ構成に 制限 する、手術ツール。
  2. 2
    前記第1の作動機構は、逆駆動可能である、請求項1に記載のツール。
  3. 3
    前記第1の作動機構の第1のケーブルセグメントの牽引運動は、前記開放構成へと前記ジョーを移動させ、 該第1の作動機構の第2のケーブルセグメントの牽引運動は、前記クランプ構成へと該ジョーを移動させる、請求項 1 に記載のツール。
  4. 4
    前記第1の作動機構は、 前記第1のケーブルセグメントを前記ジョーおよび前記ツール本体に連結する第1の連結部と、 前記第2のケーブルセグメントを該ジョーおよび該ツール本体に連結する第2の連結部と をさらに備えている、請求項 3 に記載のツール。
  5. 5
    前記ジョーに対する外力の印加は、前記駆動式カムを移動させることができない、 請求項1に記載のツール。
  6. 6
    前記第2の作動機構は、前記ジョーと前記ツール本体との間に少なくとも89Nのクランプ力を生成するように操作可能である、請求項1に記載のツール。
  7. 7
    前記第2の作動機構は、 前記駆動式カムと操作可能に連結される 親ねじを備える、請求項1に記載のツール。
  8. 8
    作動デバイスをさらに備える、請求項1に記載のツール。
  9. 9
    第1の駆動部を有するマニピュレータに装着するためのロボットツールであって、 該マニピュレータに解放可能に装着可能な近位ツール筐体と、 該ツール筐体に連結され、該ツール筐体に隣接して配置される駆動モータと、 可動なジョーを備える遠位エンドエフェクタと、 該筐体に隣接する近位端と、該エンドエフェクタに隣接する遠位端とを有する、器具シャフトと、 該エンドエフェクタを開放構成とクランプ構成との間で 移動 させるように、該筐体が該マニピュレータに装着されるときに、該第1の駆動部を該エンドエフェクタに連結する、 少なくとも1つのケーブルセグメントを備える 第1の作動機構 であって、該少なくとも1つのケーブルセグメントに張力を印加することは、該可動なジョーを移動させる、第1の作動機構 と、 該エンドエフェクタを該開放構成から該クランプ構成に 移動 させるように、該駆動モータを該エンドエフェクタに連結する、第2の作動機構 であって、該第2の作動機構は、該可動なジョーのカム嵌合面と接触して該可動なジョーの移動可能な限度を決定するように構成される駆動式カムを備える、第2の作動機構 と を備え、 該可動なジョーは、ジョー枢動部の遠位側で開放および閉鎖し、該第1の作動機構は、該ジョー枢動部の近位側で該ジョーに力を印加して該可動なジョーの位置を変化させ、該第2の作動機構は、該ジョー枢動部の近位側で該可動なジョーに力を印加して該可動なジョーを該クランプ構成に保持する、ロボットツール。
  10. 10
    前記第1の作動機構は、逆駆動可能である、請求項 9 に記載のツール。
  11. 11
    前記可動なジョーに対する外力の印加は、前記駆動式カムを移動させることができない、 請求項 9 に記載のツール。
  12. 12
    前記第2の作動機構は、 前記ジョーが前記クランプ構成に保持される第1の構成と、 該ジョー の 前記ツール本体 に対する移動が該 第2の作動機構によって 制限 されない第2の構成と を有 し、その結果、該ジョーは、該クランプ構成と該開放構成との間で移動可能である、 請求項 9 に記載のツール。
  13. 13
    前記第2の作動機構は、前記器具シャフトの孔の中で回転するように装着され、前記エンドエフェクタを前記駆動モータに操作可能に連結する駆動シャフトを備える、請求項 9 に記載のツール。
  14. 14
    手術器具であって、 該手術器具は、 可動なジョーを備えるエンドエフェクタと、 該可動なジョーに連結される第1のジョー作動機構と、 該可動なジョーに連結される第2のジョー作動機構と を備え、 該第1のジョー作動機構は、該第2のジョー作動機構とは独立して該ジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させ、 該第1のジョー作動機構は、該可動なジョーに操作可能に連結される少なくとも1つのケーブルセグメントを備え、該少なくとも1つのケーブルセグメントに張力を印加することは、該可動なジョーを移動させ、 該第2のジョー作動機構は、該第1のジョー作動機構とは独立して該ジョーを該開放位置から該閉鎖位置に移動させ、 該第2のジョー作動機構は、該可動なジョーのカム嵌合面と接触して該可動なジョーの移動可能な限度を決定するように構成される駆動式カムを備え、 該可動なジョーは、ジョー枢動部の遠位側で開放および閉鎖し、該第1のジョー作動機構は、該ジョー枢動部の近位側で該可動なジョーに力を印加して該可動なジョーの位置を変化させ、該第2のジョー作動機構は、該ジョー枢動部の近位側で該可動なジョーに力を印加して該可動なジョーを該閉鎖位置に保持する、手術器具。
  15. 15
    第1の構成にある前記第2のジョー作動機構は、前記第1のジョー作動機構が前記可動なジョーを移動させるのを防止する前記閉鎖位置に該可動なジョーを保持する、請求項 14 に記載の手術器具。
  16. 16
    前記第2のジョー作動機構によって提供される前記可動なジョーの最大クランプ力は、前記第1のジョー作動機構によって提供される該可動なジョーの最大クランプ力よりも大きい、請求項 15 に記載の手術器具。
  17. 17
    前記ジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置に移動させるために前記第1のジョー作動機構によって使用される力は、線形の力を含み、 該ジョーを該開放位置から該閉鎖位置に移動させるために前記第2のジョー作動機構によって使用される力は、トルクを含む、請求項 14 に記載の手術器具。
Independent claims17