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ES2397807T3

Stereotactic computer assisted surgery based on three-dimensional visualization

Abstract

A method for operating a computer-assisted surgical system for stereotactic surgery, comprising: diagnosing an area of ​​interest (640) and a medical device (610, 1654) related to a reference body (604) close to the image. region of interest of a portion of an anatomy of a subject at two or more angles to obtain a plurality of two-dimensional images (910, 920); process the plurality of two-dimensional images to produce three-dimensional information related to the region of interest; associating, based on the three-dimensional information, a virtual medical device (1666) with the region of interest in a predetermined relationship with respect to the reference body (604); and show the association as an image showing the virtual medical device (610) superimposed on the region of interest (640), in which the procedure does not include the steps of placing the medical device (610, 1654) and in which the The procedure does not include the step of repositioning the medical device as long as it constitutes a treatment of the human body or of an animal by surgery.

ES2397807T3, drawing sheet 1
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19 claims: 6 independent, 13 dependent

  1. 1
    ES 2 397 807 T3 REIVINDICACIONES 1. Un procedimiento para poner en funcionamiento un sistema quirúrgico asistido por ordenador para cirugía estereotáctica, que comprende:diagnosticar por imagen una región de interés (640) y un dispositivo médico (610, 1654) relacionado con un cuerpo de referencia (604) próximo a la región de interés de una porción de una anatomía de un sujeto a dos o más ángulos para obtener una pluralidad de imágenes bidimensionales (910, 920);procesar la pluralidad de imágenes bidimensionales para producir información tridimensional relacionada con la región de interés;asociar, en base a la información tridimensional, un dispositivo médico virtual (1666) con la región de interés en una relación predeterminada con respecto al cuerpo de referencia (604);y mostrar la asociación como una imagen que muestra el dispositivo médico virtual (610) superpuesto sobre la región de interés (640), en el que el procedimiento no comprende las etapas de colocar el dispositivo médico (610, 1654) y en el que el procedimiento no comprende la etapa de recolocar el dispositivo médico en tanto que constituya un tratamiento del cuerpo humano o de un animal mediante cirugía.
  2. 2
    El procedimiento de la reivindicación 1, que comprende adicionalmente detectar la presencia del cuerpo de referencia (604) en base a uno o más marcadores fiduciales (616).
  3. 3
    El procedimiento de la reivindicación 1 ó 2, en el que el diagnóstico por imagen comprende adquirir dos imágenes fluoroscópicas (910, 920) de la región de interés a dos ángulos diferentes.
  4. 4
    El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el procesamiento comprende adicionalmente estimar el contorno de la región de interés en al menos dos dimensiones en base a la pluralidad de imágenes bidimensionales (910, 920).
  5. 5
    El procedimiento de la reivindicación 4, en el que el procesamiento comprende adicionalmente formar una imagen tridimensional relacionada con la región de interés (640) en base a la estimación.
  6. 6
    El procedimiento de la reivindicación 4 ó 5, en el que la región de interés (640) comprende una cabeza femoral, la pluralidad de imágenes bidimensionales comprende imágenes anteroposteriores y axiales de la región femoral y la estimación comprende formar un contorno de la cabeza femoral en las imágenes anteroposterior y axial.
  7. 7
    Programa informático para hacer funcionar un sistema quirúrgico asistido por ordenador para cirugía estereotáctica, comprendiendo el sistema un aparato para diagnosticar por imagen una región de interés, comprendiendo el programa informático conjuntos de instrucciones al ejecutar el sistema quirúrgico asistido por ordenador configurado para:diagnosticar por imagen una región de interés (640) y un dispositivo médico (610, 1654) relacionado con un cuerpo de referencia (604) próximo a la región de interés de una porción de una anatomía de un sujeto a dos o más ángulos para obtener una pluralidad de imágenes bidimensionales (910, 920);procesar la pluralidad de imágenes bidimensionales para producir información tridimensional relacionada con la región de interés;asociar, en base a la información tridimensional, un dispositivo médico virtual (1666) con la región de interés en una relación predeterminada con respecto al cuerpo de referencia (604);y mostrar la asociación como una imagen que muestra el dispositivo médico virtual (610) superpuesto sobre la región de interés (640).
  8. 8
    Programa informático de la reivindicación 7, que comprende adicionalmente conjuntos de instrucciones para detectar la presencia del cuerpo de referencia (604) en base a uno o más marcadores fiduciales (616).
  9. 9
    Programa informático de la reivindicación 7 ó 8, en el que el diagnóstico por imagen comprende adquirir dos imágenes fluoroscópicas (910, 920) de la región de interés a dos ángulos diferentes. ES 2 397 807 T3
  10. 10
    Programa informático de cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, en el que el procesamiento comprende adicionalmente estimar el contorno de la región de interés en al menos dos dimensiones en base a la pluralidad de imágenes bidimensionales (910, 920).
  11. 11
    Programa informático de la reivindicación 10, en el que el procesamiento comprende adicionalmente formar una imagen tridimensional relacionada con la región de interés (640) en base a la estimación.
  12. 12
    Programa informático de la reivindicación 10 u 11, en el que la región de interés (640) comprende una cabeza femoral, la pluralidad de imágenes bidimensionales comprende las imágenes anteroposterior y axial de la región femoral y la estimación comprende formar un contorno de la cabeza femoral en las imágenes anteroposterior y axial.
  13. 13
    Un sistema quirúrgico asistido por ordenador, que comprende:un aparato para diagnosticar por imagen una región de interés (640) de una porción de una anatomía de un sujeto;una memoria que contiene instrucciones ejecutables;y un procesador programado que usa las instrucciones para: recibir dos o más imágenes bidimensionales (910, 920) de la región de interés y un implante (610, 1654) situado en la región de interés tomadas a diferentes ángulos del aparato, procesar las dos o más imágenes bidimensionales para producir información tridimensional relacionada con la región de interés y del implante situado en la región de interés, superponer un implante virtual sobre la región de interés en una relación fija predeterminada con respecto al implante colocado en base a la información tridimensional para formar una imagen, mostrando así la posición del implante virtual (1666) con respecto a la región de interés, y generar una señal de visualización relacionada con la imagen superpuesta.
  14. 14
    El sistema de la reivindicación 13, en el que el aparato comprende un fluoroscopio.
  15. 15
    El sistema de la reivindicación 13 ó 14, que comprende adicionalmente un sub-implante virtual (1666) relacionado la región de interés y el implante virtual de tal forma que el sub-implante virtual proporcione una estimación de la ubicación de un implante real (610, 1654) y uno o más sub-implantes en la región de interés.
  16. 16
    El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 13 a 15, en el que el procesador procesa una o más imágenes bidimensionales delineando el contorno de la región de interés en dos dimensiones y crea un objeto tridimensional que representa la región de interés.
  17. 17
    El sistema de la reivindicación 16, en el que el objeto tridimensional comprende una esfera.
  18. 18
    El sistema de la reivindicación 16 ó 17, en el que el objeto tridimensional se obtiene de una base de datos y en base a la edad y el género del paciente.
  19. 19
    El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 13 a 18, en el que el objeto tridimensional se determina en base a puntos de referencia relacionados con la región de interés.
Independent claims19