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ES2273802T3

Device for detecting the presence of objects

Abstract

Device for detecting the presence of objects, of the type that are mounted on a motor vehicle, which has at least one dead angle, where the detection device is capable of detecting an object located in the dead angle and comprises: a receiver capable of detecting electromagnetic waves, with a focusing device, and a photosensor that transforms said received electromagnetic waves into electrical signals, an electronic circuit that transforms electrical signals into digitized signals, a logical circuit that analyzes the digitized signals for analyze the presence of objects in the dead angle with a relative movement with respect to said vehicle, and that emits variable output signals depending on the result of the analysis, [d] indicating elements, activated by the output signals, suitable for being perceived by the driver.

ES2273802T3, drawing sheet 1
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19 claims: 1 independent, 18 dependent

  1. 1
    ES 2 273 802 T3 REIVINDICACIONES 1. Método de detección de presencia de objetos mediante el uso de un dispositivo de detección del tipo que va montado en un vehículo automóvil, presentando dicho vehículo automóvil por lo menos un ángulo muerto, donde dicho dispositivo de detección es apto para detectar un objeto tal como un vehículo que se aproxima situado en dicho ángulo muerto y para distinguirlo de otros objetos, que comprende las etapas de:detectar unas ondas electromagnéticas mediante un receptor (7) que comprende un dispositivo focalizador y un detector de luz que incluye un conjunto de elementos fotosensores activos que transforman dichas ondas electromagnéticas en señales eléctricas, definiendo dicho fotosensor una superficie de imagen;transformar dichas señales eléctricas en señales digitalizadas mediante un circuito electrónico (9);analizar dichas señales digitalizadas mediante un circuito lógico (15) para analizar la presencia de objetos en dicho ángulo muerto, que es al menos uno, con un movimiento relativo respecto de dicho vehículo, y generar unas señales de alarma, de salida, variables en función del resultado de dicho análisis, y activar unos elementos indicadores mediante dichas señales de salida, caracterizado porque dicha distinción entre un vehículo y otros objetos se realiza a base de reconocer unas aristas, claramente marcadas en al menos una primera parte de dicha superficie de imagen de interés en sentido vertical y/o horizontal, y a base de seguir el movimiento de dichas aristas a lo largo de diversas imágenes sucesivas para calcular una velocidad relativa entre un objeto detectado que proporciona dichas aristas y el vehículo a motor equipado con dicho dispositivo de detección.
  2. 2
    Método según la reivindicación 1, caracterizado porque en una segunda parte de dicha superficie de imagen se emplea una técnica diferente basada en una diferencia de fase para obtener una estimación del flujo óptico en una dirección determinada.
  3. 3
    Método según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho circuito lógico (15) efectúa el reconocimiento de aristas realizando una convolución matemática a lo largo de al menos dicha primera parte de dicha superficie de imagen de la señal digitalizada, distinguiendo en consecuencia un vehículo de otros objetos.
  4. 4
    Método según la reivindicación 3, caracterizado porque dicha convolución matemática a lo largo de al menos dicha primera parte de dicha superficie de imagen se realiza mediante una convolución de núcleo apropiada para una detección de movimiento.
  5. 5
    Método según la reivindicación 3, caracterizado porque dicha convolución se calcula en un tiempo menor de 100 ms.
  6. 6
    Método según la reivindicación 1, caracterizado porque:dicha primera parte, que es al menos una, de dicha imagen de interés se define mediante una máscara controlada por un programa informático y porque un algoritmo calcula las aristas de la imagen y sus direcciones, siendo dichas aristas verticales y horizontales normalizadas e integradas a lo largo de los ejes vertical y horizontal, respectivamente;se ajusta dinámicamente un factor de normalización sobre la base de la densidad media de dichas aristas, empleando la proyección unidireccional de dichas aristas sobre los ejes de coordenadas correspondientes para trazar una trayectoria según dicho eje, con lo que los objetos que se aproximan generan puntos de proyección sobre dicho eje con velocidades positivas, y dichos puntos de proyección se separan de otros puntos que están fijos o tienen movimientos relativos con la ayuda de filtros de dirección, identificando y seleccionando finalmente las trayectorias resultantes.
  7. 7
    Método según la reivindicación 6, caracterizado porque:en cuanto se ha identificado la trayectoria de un vehículo que se aproxima mediante el desplazamiento de sus correspondientes proyecciones unidireccionales, se calcula y supervisa la velocidad de dicho vehículo para que sea posible detectar situaciones en las que el vehículo que se aproxima reduzca su velocidad y circule a la misma velocidad que dicho vehículo equipado con dicho dispositivo, quedándose a poca distancia del mismo, o vehículos que circulan por diversos carriles a prácticamente la misma velocidad, y se emite un tipo específico de señal de alarma hasta que se observen cambios sustanciales en el entorno de dicha imagen de un vehículo que se aproxima.
  8. 8
    Método según la reivindicación 6, caracterizado porque:ES 2 273 802 T3 dicha máscara controlada desde un programa informático que define dicha superficie de imagen de interés está colocada de tal modo que un coche ubicado en el carril de adelantamiento de una carretera recta y a mucha distancia se sitúa en el extremo superior izquierdo de dicha máscara, y la posición de la máscara en relación con la imagen puede ajustarse para conseguir un ajuste preciso del campo de visión.
  9. 9
    Método según la reivindicación 2, caracterizado porque, a fin de estimar un flujo óptico en dicha dirección de un eje de una carretera, se procesa un par de imágenes sucesivas y se filtran y eliminan los elementos visuales que no avanzan, y porque dicho procedimiento es opcional y puede no emplearse.
  10. 10
    Método según la reivindicación 7, caracterizado porque, en el caso de un giro del vehículo automóvil hacia la izquierda, se detecta el desplazamiento constante de unos elementos visuales contenidos en diversas imágenes en una parte superior de unas imágenes sucesivas mediante una técnica basada en correlaciones y se utiliza la coherencia de dicha señal durante varias imágenes sucesivas como indicación de que el vehículo equipado con dicho dispositivo está girando hacia la izquierda, con lo que, cuando el campo de detección se mueve hacia una posición más cercana a dicho vehículo equipado con dicho dispositivo, se imponen unas condiciones más restrictivas antes de activar dichas señales de alarma.
  11. 11
    Método según la reivindicación 7, que además detecta si dicho vehículo equipado con dicho dispositivo ha iniciado acciones indicadoras de una aproximación a dicho objeto.
  12. 12
    Método según la reivindicación 11, caracterizado porque dichas acciones indicadoras comprenden la puesta en marcha de una luz intermitente.
  13. 13
    Método según la reivindicación 11, caracterizado porque dichas acciones indicadoras comprenden efectuar un giro de un volante.
  14. 14
    Método según la reivindicación 1, caracterizado porque dichas señales de alarma incluyen unas señales luminosas con por lo menos dos colores, donde cada color indica un nivel de aviso diferente.
  15. 15
    Método según la reivindicación 1, caracterizado porque incluye además unos medios de detección de somnolencia del conductor utilizando dicho dispositivo de detección y emitiendo una señal de alarma en función de la posición relativa del vehículo equipado con dicho dispositivo de detección con respecto a las líneas de marcado de los carriles sobre el pavimento de la carretera.
  16. 16
    Método según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho conjunto de elementos fotosensores se integra en una cámara digital montada en un espejo retrovisor de un vehículo y porque dicha cámara se coloca de tal modo que:un borde vertical izquierdo de dicha superficie de imagen está cerca de un borde lateral de un vehículo equipado con dicho dispositivo;un borde superior de dicha superficie de imagen está situado ligeramente por encima de la línea del horizonte, en aproximadamente una octava parte de dicha imagen, y dicha cámara está ligeramente inclinada en el sentido de las agujas del reloj para así alinear dicha superficie de imagen a lo largo de un eje de la carretera.
  17. 17
    Dispositivo de detección de presencia de objetos que pone en práctica un método según la reivindicación 1, siendo dicho dispositivo de detección del tipo que van montados en un vehículo automóvil, presentando dicho vehículo por lo menos un ángulo muerto, donde dicho dispositivo de detección es apto para detectar un objeto tal como un vehículo que se aproxima situado en dicho ángulo muerto y para distinguirlo de otros objetos, que comprende:[a] un receptor (7) apto para detectar unas ondas electromagnéticas, comprendiendo dicho receptor (7) un dispositivo focalizador y un detector de luz que incluye un conjunto de elementos fotosensores activos que transforman dichas ondas electromagnéticas en señales eléctricas, definiendo dicho detector de luz una superficie de imagen;[b] un circuito electrónico (9) que transforma dichas señales eléctricas en señales digitalizadas;[c] un circuito lógico (15) que analiza dichas señales digitalizadas para analizar la presencia de objetos en dicho ángulo muerto, que es al menos uno, con un movimiento relativo respecto de dicho vehículo, y generar unas señales de salida variables en función del resultado de dicho análisis;[d] unos elementos indicadores activados mediante dichas señales de salida, caracterizado porque ES 2 273 802 T3 dichos elementos fotosensores activos se integran en una cámara digital;dicha cámara digital se coloca de tal modo que: - un borde vertical izquierdo de dicha superficie de imagen está cerca de un borde lateral de un vehículo equipado con dicho dispositivo;- un borde superior de dicha superficie de imagen está situado ligeramente por encima de la línea del horizonte, en aproximadamente una octava parte de la imagen;- dicha cámara está ligeramente inclinada en el sentido de las agujas del reloj para así alinear dicha superficie de imagen a lo largo de un eje de la carretera;dicho dispositivo comprende una máscara controlada por un programa informático que permite realizar una selección de las partes de una superficie de interés que definen una zona de interés;dicho detector de luz está constituido por unos elementos sensores activos que presentan un rango dinámico igual o superior a seis décadas, o sea que entre un valor umbral de detección mínimo y un valor umbral de saturación hay un rango de seis décadas, expresándose la intensidad de la luz en lux, en una misma superficie de imagen, y un mismo elemento sensor presenta un rango dinámico igual o superior a las seis décadas, tal como se define anteriormente, entre dos imágenes consecutivas.
  18. 18
    Dispositivo de detección según la reivindicación 17, caracterizado porque dicha cámara digital se aloja en una unidad de espejo retrovisor exterior del vehículo.
  19. 19
    Dispositivo de detección según la reivindicación 18, que incluye una cámara digital en cada uno de dichos espejos retrovisores exteriores de dicho vehículo.
Independent claims19