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ES2180481T3

Patient referencing in a medical navigation system using projected light points

Abstract

Procedure for referencing or registering a patient or a patient's body part, in a medical camera-assisted navigation system with the following phases: - the body part of the patient to be referenced is brought to the detection area of ​​a navigation system assisted by at least two cameras (5, 6), which records, assisted by computer, the three-dimensional spatial positions of light markings (3) , -by means of a beam of light (2) from a manual light bulb (1), which is not followed positionally by means of the navigation system, Luminous markings (3) are produced on the surface of the body part to be referenced, whose three-dimensional position is determined by only the existing cameras of the camera-assisted navigation system, - the position data for the luminous markings (3) determines the spatial position of the surface of the body part to be referenced.

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16 claims: 2 independent, 14 dependent

  1. 1
    ES 2 180 481 T3 REIVINDICACIONES 1. Procedimiento para el referenciado o registro de un paciente o de una parte corporal de un paciente, en un sistema médico de navegación asistido por cémara con las siguientes fases:- la parte corporal del paciente a referenciar se lleva a la zona de detecciéon de un sistema de navegacioén asistido por al menos dos céamaras (5, 6), el cual registra, asistido por ordenador, las posiciones espaciales tridimensionales de marcaciones luminosas (3), - mediante un rayo de luz (2) de un foco de luz manual (1), que no es seguido posicionalmente por medio del sistema de navegacioén, se producen en la superficie de la parte corporal a referenciar marcaciones luminosas (3) cuya posiciéon tridimensional es determinada por solamente las caémaras existentes del sistema de navegaciéon asistido por caémara, - mediante los datos de posicioén para las marcaciones luminosas (3) se determina la posicioén espacial de la superficie de la parte corporal a referenciar.
  2. 2
    Procedimiento seguén la reivindicaciéon 1, en el cual la posiciéon espacial de la superficie se coordina con un conjunto de datos graéficos realizado previamente con un procedimiento de obtenciéon de imagen, en especial con un conjunto de datos de escaneado CT, MRI (tomografla de resonancia magnéetica), PET, SPECT, por rayos X o ultrasonidos, para referenciar los datos graéficos actuales de este conjunto de datos.
  3. 3
    Procedimiento seguén una de las reivindicaciones 1 éo2,enelcualelrayodeluzesunrayo de luz no visible, especialmente de luz infrarroja, estando las céamaras (5, 6) ajustadas al registro de reflexiones para esta luz.
  4. 4
    Procedimiento seguén la reivindicacioén 3, en el cual el rayo de luz es un rayo de luz léaser.
  5. 5
    Procedimiento seguén la reivindicaciéon 3 oé 4, en el cual mediante un segundo rayo de luz visible, en esencia dirigido hacia la misma zona del objetivo, tal como el rayo de luz de referenciado no visible (2), se produce una reflexiéon visible en la superficie.
  6. 6
    Procedimiento seguén la reivindicaciéon 5, en el cual el segundo rayo de luz es un rayo léaser visible.
  7. 7
    Procedimiento seguén la reivindicaciéon 6 éo 7, en el cual ambos rayos de luz se producen con una uénica fuente luminosa, dos fuentes luminosas una al lado de la otra o una dentro de la otra.
  8. 8
    Procedimiento seguén una de las reivindicaciones 1 a 7, en el cual con el rayo de luz de referenciado (2) se producen en la superficie, una tras otra, varias marcaciones luminosas, mientras se registra continuamente la posicioén de las marcaciones luminosas (3) producidas, y concretamente en especial durante el tiempo necesario hasta recoger el nuémero suficiente de datos de posicioén para determinar la posicioén espacial.
  9. 9
    Procedimiento seguén una de las reivindicaciones 1 a 8, en el cual la disposiciéon de las céamaras o la parte corporal a referenciar son movidas durante el referenciado de tal forma que se eliminan las sombras de caémara, siendo seguido el movimiento relativo de la parte corporal y de la disposicioén de caémaras mediante una disposiciéon de marcaciones (10) en el sistema de navegacioén dispuesta de forma fija frente a la parte corporal.
  10. 10
    Dispositivo para el referenciado o registro de un paciente o de una parte corporal de un paciente con un sistema méedico de navegaciéon asistido por al menos dos céamaras (5, 6), con el cual se pueden registrar, asistido por ordenador, las posiciones espaciales tridimensionales de marcaciones luminosas (3) en una zona de detecciéon, y con un medio para el registro de marcaciones luminosas (3) en la superficie de la parte corporal a referenciar cuya posiciéon espacial tridimensional es determinada por el sistema de navegacioén asistido por caémara, siendo el medio para el registro de marcaciones luminosas (3) un foco de luz manual (1) que produce reflejos de luz en la superficie como marcaciones luminosas, caracterizado porque la posicioén espacial tridimensional de las marcaciones luminosas (3) puede ser determinada por las céamaras existentes del sistema de navegacioén, sin que el foco de luz manual deba ser seguido posicionalmente mediante el sistema de navegaciéon.
  11. 11
    Dispositivo seguén la reivindicacioén 10, caracterizado porque el foco de luz manual (1) es un foco de luz no visible, especialmente de luz infrarroja, estando las céamaras (5, 6) ajustadas al registro de reflexiones para esta luz.
  12. 12
    Dispositivo seguén la reivindicacioén 11, caracterizado porque el foco de luz manual (1) es un foco de luz laéser.
  13. 13
    Dispositivo seguén la reivindicacioén 11 oé 12, caracterizado porque el foco de luz manual (1) irradia un segundo rayo de luz visible, que estéa dirigido esencialmente hacia la misma zona de objetivo tal como el rayo de referenciado no visible, produciéendose adicionalmente una reflexioén luminosa visible en la superficie.
  14. 14
    Dispositivo seguén la reivindicaciéon 13, caracterizado porque el segundo foco de luz es un foco para luz laéser visible.
  15. 15
    Dispositivo seguén la reivindicacioén 13 oé 14, caracterizado porque las fuentes luminosas para ambos rayos de luz pueden estar unidas en una uénica fuente luminosa, ser dos fuentes luminosa una al lado de la otra o una dentro de la otra.
  16. 16
    Dispositivo seguén una de las reivindicaciones 10 a 15, caracterizado porque, ademéas, comprende una disposicioén de marcaciones (10) ES 2 180 481 T3 dispuesta de forma fija frente a la parte corporal, mediante la cual se sigue el movimiento relativo entre la parte corporal a referenciar y la disposicion de cámaras para eliminar las sombras de cámara en el referenciado. NOTA INFORMATIVA:Conforme a la reserva del art. 167.2 del Convenio de Patentes Europeas (CPE) y a la Disposición Transitoria del RD 2424/1986, de 10 de octubre, relativo a la aplicación del Convenio de Patente Europea, las patentes europeas que designen a España y solicitadas antes del 7-10-1992, no producirán ningún efecto en Espana en la medida en que confieran proteccion a productos quámicos y farmaceuticos como tales. Esta informacioán no prejuzga que la patente estáeo no incluáda en la mencionada reserva.
Independent claims16