Nova Patents
ES2180076T3

Apparatus for gripping packages

Abstract

Method for accepting a plurality of parallelepiped (P) packages in a random way, said packages being of random size and shape although presenting a common and predetermined external longitudinal dimension, and for selecting one of said packages (P) in an accumulator (16) in order to place it in a different designated location, the improvement of said method comprising the following stages: a) accumulation of said packages (P) in an accumulator (16) in laterally justified alignment in the order in which they were received; and b) selecting and removing packets (P) from said accumulator (16) in a non-sequential order.

ES2180076T3, drawing sheet 1
Sheet 1 of 85

Term

Term ended

Projected expiry passed 21 November 2017, 8.8 years ago.

  1. Priority
  2. Filed
  3. Published
  4. Projected expiry
  5. Today

22 claims: 7 independent, 15 dependent

  1. 1
    ES 2 180 076 T3 REIVINDICACIONES 1. Máetodo para aceptar una pluralidad de paquetes paralelepipáedicos (P) de una manera aleatoria, siendo dichos paquetes de tamano y forma aleatorios aunque presentando una dimensián longitudinal externa comuán y predeterminada, y para seleccionar uno de dichos paquetes (P) en un acumulador (16) de cara a colocarlo en una ubicaciáon designada diferente, comprendiendo la mejora de dicho meátodo las siguientes etapas:a) acumulacioán de dichos paquetes (P) en un acumulador (16) en alineacioán justificada lateralmente en el orden en el que se recibieron;y b) selecciáon y retirada de paquetes (P) de dicho acumulador (16) en un orden no secuencial.
  2. 2
    Máetodo seguán la reivindicacioán 1, en el que en la etapa “a” dichos paquetes (P) se alinean en contacto lineal justificado lateralmente.
  3. 3
    Máetodo seguán la reivindicaciáon 1 oá reivindicacioán 2, en el que la selecciáon de la etapa “b” se basa en datos auxiliares referentes a dicha dimensiáon longitudinal externa comuán y predeterminada.
  4. 4
    Máetodo seguán cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que la etapa “b” se consigue midiendo realmente la dimensiáon externa de cada paquete (P) despuáes de recibirlo.
  5. 5
    Máetodo seguán cualquier reivindicaciáon anterior, en el que la etapa “b” se consigue haciendo referencia a una lectura dimensional asignada a cada uno de dichos paquetes (P) antes de su recepcioán.
  6. 6
    Máetodo seguán cualquier reivindicaciáon anterior, en el que el máetodo incluye la etapa adicional de:c) rechazo de un paquete no seleccionado (P) desde el extremo situado máas adelante seguán la direcciáon de avance de dicho acumulador (16) despuáes de que se haya realizado un nuámero preseleccionado de selecciones en la etapa “b”.
  7. 7
    Máetodo seguán la reivindicacioán 3, en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) determinacioán de una pluralidad de emplazamientos de esquinas paralelepipáedicas en una ubicaciáon designada de una pila, estando definido cada uno de dichos emplazamientos de esquinas paralelepipáedicas en su parte inferior por unas superficies directas de soporte dirigidas hacia arriba y capaces de soportar paquetes;e) definicioán de por lo menos una colocaciáon potencial de los paquetes dentro de por lo menos uno de entre dichos emplazamientos de las esquinas;y f) colocaciáon del paquete en dicha colocacioán potencial del paquete (P) seleccionada en la etapa “e”.
  8. 8
    Máetodo seguán la reivindicacioán 3, en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacioán de uno de dichos paquetes (P) en dicho acumulador (16);e) establecimiento de una pluralidad de colocaciones potenciales de paquetes en una ubicaciáon de la pila capaz de recibir dicho paquete identificado (P);y f) colocacioán de un paquete seleccionado (P) en dicha colocaciáon de entre dichas colocaciones potenciales de los paquetes.
  9. 9
    Máetodo seguán la reivindicacioán 8, en el que en la etapa “e”, el establecimiento de dichas posiciones de colocaciáon de paquetes incluye la definicioán de una colocaciáon de un paquete configurada de tal manera que, si se coloca, la superficie lateral del paquete seleccionado estaráa alineada y “enrasada” con el lámite exterior de la ubicaciáon designada de la pila.
  10. 10
    Máetodo seguán la reivindicaciáon 3 en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacioán de uno de dichos paquetes (P) en dicho acumulador (16) y de una posicioán de colocaciáon de un paquete en una ubicacioán de la pila capaz de recibir dicho paquete identificado (P);ES 2 180 076 T3 e) evaluacióon al menos parcial de la estabilidad de dicho paquete seleccionado (P) en dicha posicióon de colocacióon utilizando unos criterios de estabilidad preseleccionados, y f) concesioón de preferencia a la colocacióon de dicho paquete en dicha posicioón de colocacióon del paquete (P) basóandose en dichos criterios de estabilidad.
  11. 11
    Móetodo seguón la reivindicacioón 3 en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacióon de por lo menos una posicioón de colocacióon de un paquete en una ubicacióon de la pila capaz de recibir un paquete identificado (P);e) evaluacióon al menos parcial de la estabilidad de dicho paquete identificado no apilado (P) en dicha posicioón de colocacióon mediante la determinacióon del porcentaje de soporte que recibiróa la superficie inferior del paquete si se colocara en dicha posicióon, y aplicacioón de dicho porcentaje en relacioón con un umbral, y f) colocacióon de dicho paquete (P) en dicha posicioón de colocacióon del paquete uónicamente si se alcanza dicho umbral.
  12. 12
    Móetodo seguón la reivindicacióon 3 en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacióon de uno de dichos paquetes (P) y de una posicioón de colocacióon de un paquete en una ubicacióon de la pila capaz de recibir dicho paquete identificado (P);e) evaluacióon al menos parcial de la estabilidad de dicho paquete identificado no apilado (P) en dicha posicioón de colocacióon mediante la determinacioón del porcentaje de soporte que recibiróa la superficie inferior del paquete si se colocara en dicha posicioón, y aplicacióon de dicho porcentaje en relacioón con un umbral, y f) colocacióon de dicho paquete (P) en dicha posicioón de colocacióon del paquete uónicamente si se alcanza dicho umbral.
  13. 13
    Móetodo seguón la reivindicacióon 3, en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacióon de por lo menos una posicioón de colocacióon de un paquete en una ubicacióon de la pila capaz de recibir un paquete identificado (P);e) evaluacióon al menos parcial de la estabilidad de dicho paquete identificado no apilado (P) en dicha posicioón de colocacióon mediante la determinacióon de la superficie efectiva de soporte disponible para la superficie inferior del paquete si se coloca en dicha posicióon, definida dicha superficie efectiva de soporte por unos lómites de la superficie efectiva de soporte, y comparacióon de dicha superficie efectiva de soporte con una zona definida de centro de gravedad asignada a dicho paquete identificado no apilado (P), definióendose dicha zona estimada de centro de gravedad como una zona en la superficie inferior de dicho paquete a traveós de la cual es probable que pase el vector de fuerza del centro de gravedad de dicho paquete no apilado, y f) colocacióon de dicho paquete (P) en dicha posicioón de colocacióon del paquete uónicamente si dicha zona del centro de gravedad cae dentro de dichos lómites de la superficie efectiva de soporte.
  14. 14
    Móetodo seguón la reivindicacioón 13, en el que dichos lómites de la superficie efectiva de soporte determinados en la etapa “e” estóan definidos al menos parcialmente por un soporte soólido del paquete que se extiende por debajo de dicha superficie inferior del paquete a travóes de por lo menos una capa de paquetes situados debajo.
  15. 15
    Móetodo seguón la reivindicacioón 3, en el que la etapa ”b“ comprende las siguientes etapas:d) identificacióon de uno de dichos paquetes (P) en dicho acumulador (16) y de una posicioón de colocacióon de un paquete en una ubicacióon de la pila capaz de recibir dicho paquete identificado (P);e) evaluacióon al menos parcial de la estabilidad de dicho paquete identificado no apilado (P) en dicha posicioón de colocacióon mediante la determinacioón de la superficie efectiva de soporte disponible ES 2 180 076 T3 para la superficie inferior del paquete si se coloca en dicha posiciíon, definida dicha superficie efectiva de soporte por unos límites de la superficie efectiva de soporte, y comparaciíon de dicha superficie efectiva de soporte con una zona definida de centro de gravedad asignada a dicho paquete identificado no apilado (P), definiíendose dicha zona estimada de centro de gravedad como una zona en la superficie inferior de dicho paquete a traveís de la cual es probable que pase el vector de fuerza del centro de gravedad de dicho paquete no apilado, y f) concesiíon de preferencia a la colocaciíon (P) de dicho paquete en dicha posicioín de colocaciíon del paquete si dicha superficie efectiva de soporte se superpone suficientemente a dicha zona de soporte de gravedad.
  16. 16
    Míetodo seguín la reivindicaciíon 15, en el que dichos límites de la superficie efectiva de soporte determinados en la etapa “e” estían definidos al menos parcialmente por un soporte soílido del paquete que se extiende por debajo de dicha superficie inferior del paquete a travíes de por lo menos una capa de paquetes situados debajo.
  17. 17
    Míetodo seguín la reivindicacioín 3, en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacioín dentro de una ubicaciíon designada de la pila de una pluralidad de colocaciones de paquetes correspondientes a un paquete identificado (P);e) asignaciíon de un índice de calidad a cada una de dichas colocaciones de los paquetes utilizando unos criterios predeterminados de calidad de apilamiento;f) identificacioín de la colocaciíon del paquete que tiene asignado el índice de calidad mías alto en la etapa “e”;y g) apilamiento del paquete en dicha colocaciíon del paquete (P) identificada en la etapa “f”.
  18. 18
    Míetodo seguín la reivindicaciíon 17, en el que dicho índice de calidad incluye la utilizaciíon de un índice de estrechamiento progresivo, que penaliza las colocaciones de paquetes que dan como resultado una pila que se estrecha progresivamente.
  19. 19
    Míetodo seguín la reivindicacioín 17, en el que dicho índice de calidad incluye la utilizacioín de un índice de nivel, que da preferencia a las colocaciones de paquetes que dan como resultado paquetes apilados que tienen superficies superiores a aproximadamente el mismo nivel.
  20. 20
    Míetodo seguín la reivindicacioín 3, en el que la etapa “b” comprende las siguientes etapas:d) identificacioín de por lo menos un paquete (P) en dicho acumulador (16), e identificacioín tambiíen dentro de una ubicaciíon designada de la pila de una pluralidad de colocaciones de paquetes correspondientes a dicho paquete identificado (P);e) evaluaciíon de la estabilidad de dichas colocaciones de paquetes;f) asignacioín de un índice de calidad a cada una de dichas colocaciones estables de paquetes utilizando unos criterios predeterminados de calidad de apilamiento;g) identificacioín de la colocaciíon estable del paquete que tiene asignado el índice de calidad maís alto en la etapa “f”;y h) apilamiento del paquete (P) asociado a la colocaciíon del paquete, identificada en la etapa “g”, en dicha colocacioín del paquete, identificada en la etapa “g”.
  21. 21
    Míetodo seguín la reivindicacioín 20, en el que dicho índice de calidad incluye la utilizacioín de un índice de nivel, que da preferencia a las colocaciones de paquetes que dan como resultado paquetes apilados que tienen superficies superiores a aproximadamente el mismo nivel.
  22. 22
    Míetodo seguín la reivindicaciíon 1, en el que la etapa “b” incluye la valoraciíon de la estabilidad de un paquete seleccionado (P) si se coloca en una colocaciíon específica de paquetes apilados encima de uno o mías paquetes (P) colocados anteriormente que comprende las siguientes etapas:ES 2 180 076 T3 c) determinacioón del porcentaje de soporte directo del paquete que tendróla el paquete si se colocara en dicha colocacióon del paquete, y toma de una determinacioón de inestabilidad si no se cumple un umbral;d) determinacioón de la superficie efectiva de soporte disponible para la superficie inferior del paquete si se coloca en dicha colocacióon del paquete, definida dicha superficie efectiva de soporte por unos lólmites de la superficie efectiva de soporte, y comparacióon de dicha superficie efectiva de soporte con una zona definida de centro de gravedad asignada a dicho paquete identificado no apilado (P), definieóndose dicha zona estimada de centro de gravedad como una zona en la superficie inferior de dicho paquete a travóes de la cual es probable que pase el vector de fuerza del centro de gravedad de dicho paquete no apilado;e) comprobacióon del soporte lateral disponible para el paquete (P) si se coloca en dicha colocacioón del paquete;f) toma de una determinacióon de inestabilidad si no se cumplen unos umbrales predeterminados en cualquiera de las etapas “d” y “e”;g) comprobacioón de la distribucioón de la superficie de soporte en dicha superficie inferior de dicho paquete (P) si se coloca en dicha colocacióon del paquete, y toma de una determinacióon de estabilidad si se cumple un umbral predeterminado;y h) apilamiento del paquete (P) uónicamente si se toma una determinacióon de estabilidad para dicho paquete si se coloca en dicha colocacióon del paquete. NOTA INFORMATIVA: Conforme a la reserva del art. 167.2 del Convenio de Patentes Europeas (CPE) y a la Disposición Transitoria del RD 2424/1986, de 10 de octubre, relativo a la aplicación del Convenio de Patente Europea, las patentes europeas que designen a España y solicitadas antes del 7-10-1992, no producirán ningún efecto en España en la medida en que confieran proteccián a productos químicos y farmacáuticos como tales. Esta informacioán no prejuzga que la patente estáeonoincluáda en la mencionada reserva.
Independent claims22